El documento describe las principales partes de un robot, incluyendo sensores y efectores. Los sensores como codificadores, odómetros y cámaras permiten al robot percibir su entorno, mientras que los efectores como ventosas, pinzas y pistolas para soldar le permiten manipular y transportar objetos. Las ruedas y llantas son comúnmente usadas para la locomoción del robot.

1. Partes de un robot

2. Partes de los robotsLos robots disponen de cuerpo rígido, en el que hay eslabones con movimiento.Los eslabones se unen entre sí mediante articulaciones, que permiten el movimiento.Las partes más importantes son:Sensores: herramientas para la percepción2. Efectores: herramientas para la ejecución

3. Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas pueden ser:Propio-percepciónPercepción de fuerzaPercepción táctilEl sonarDatos de la cámaraSensores

4. 1. Propio-percepciónSaber donde se encuentran sus articulaciones.Codificadores: se acoplan a las articulaciones y proporcionan datos muy precisos sobre el ángulo. Odómetro: utilizada por los robots para medir cambios de posición basándose en el giro de sus ruedas.Orientación: mediante brújulas o giroscopios.Acelerómetros. Mide cambios de velocidad.Tacómetro. Mide las RPM de un motor.

5. 2,3. SensoresSensor de fuerzas. Tiene la capacidad de detectar fuerzas, permite tener movimientos obedientes donde el robot puede desplazarse en una dirección mientras mantiene contacto y presión fija.Percepción táctil. Utiliza un material elásticos y un esquema de percepción mediante el que se mide la distorsión del material que esté tocándose. Se calcula la deformación.

6. 4,5. SensoresEl sonar. Usa el tiempo que tarda un impulso sonoro producido por el sensor en llegar a un objeto y ser reflejado por éste. Es bueno para evitar obstáculos y seguirle la pista a un blanco cercano, pero no sirve para el trazo de mapas.Cámara. Se usa para captar escenas del medio ambiente.Para facilitar el trabajo del robot se ponen etiquetas que el robot lee y le permite saber con exactitud su ubicación.

7. EfectoresSon herramientas para la ejecución:Dispositivo que produce efectos en el entorno bajo el control del robot.Están provisto de un actuador que convierte comandos de soft en movimientos físicos.Son motores eléctricos o cilindros hidráulicos o neumáticos.Ventosas de succiónPinzas de presiónDesarmadoresPistolas para soldar

8. EfectoresLos efectores se utilizan de dos maneras:Manipulación: desplaza objetos del entorno.

9. Permiten transportar objetos en el ambiente de trabajo.

10. Dos tipos de movimientos:

11. Giratorios: alrededor de un eje

12. Prismáticos: movimiento lineal (pistón en cilindro)

13. Locomoción: modifica la ubicación del robot respecto del ambiente.

14. El movimiento valiéndo-se de extremidades inferiores es muy difícil para los robots.

15. Las ruedas y llantas son más eficientes.1. LocomociónCaminante estable: pueden detenerse en cualquier etapa de su marcha sin caerse. Son lentos e ineficiente en cuanto a consumo de energíaDinámicamente estables: Tienen buen desempeño si están en movimiento.Utilizan un movimiento rítmico de 4, 2 o 1 piernas. Se caen si chocan contra algo.Ruedas y llantas. Versus extremidades antropomórficas son: más eficientes, más fáciles de controlar, más fáciles construir y difíciles de trasladar y apuntar en alguna dirección.

16. 2. ManipulaciónSon efectores que transportan objetos en el ambiente. Se estudia mediante la cinemática.Las cinemática es el estudio de la correspondencia entre los movimientos del actuador y el movimiento obtenido.Tipos de movimientos:Giratorios: Prismáticos: Para que un robot pueda llegar al último eslabón en cualquier posición y orientación son necesarias 6 articulaciones.

17. Equivalencias