Los pícaros eran niños y jóvenes que vivían en las ciudades más importantes de los territorios hispánicos, durmiendo en soportales y consiguiendo pequeños trabajos para sobrevivir como hacer recados o pedir limosna. La novela El Lazarillo de Tormes, publicada en 1554, describe la vida de un pícaro y establece este nuevo género literario. El pintor Bartolomé Esteban Murillo destacó por sus representaciones de la vida de los pícaros y mendigos.