Los pícaros eran niños y jóvenes que vivían en las ciudades más importantes de España. Sobrevivían realizando pequeños trabajos o mendigando. Solían pasar tiempo en plazas como la Plaza Mayor de Madrid, durmiendo en soportales. La novela Lazarillo de Tormes, publicada en 1554, describía la vida de un pícaro y estableció el género de la novela picaresca. El pintor Bartolomé Esteban Murillo retrató escenas de la vida de los pícaros.