1. REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA.
EXTENSIÓN MATURIN
Prof.:
Ing. Mariangela Pollonais
Autor(es):
Jean Carlos Golindano
Jesús V. Abreu.
Yanmir Silva H.
Maturín, Enero de 2015
2. suele haber un circuito de retroalimentación adecuado, justo con un amplificador, que se utiliza
para alterar la señal de error amplificándola, y a veces diferenciándola y/o integrándola, para
una mejor señal de control.
Actuador, dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con la señal
de control, de modo que la señal de retroalimentación corresponda a la señal de entrada de
referencia..
Sensor, dispositivo que convierte la variable de la salida en otra variable adecuada, como un
desplazamiento, o voltaje, que se utiliza para comparar la salida con la señal de entrada de
referencia. Este elemento es el camino de retroalimentación en el sistema de lazo cerrado
Sistema de control
3. Controlador
Es el elemento de un sistema de control que según un
conjunto de reglas realiza acciones Recibiendo la señal
correspondiente a la variable medida y calcula la
acción de control de acuerdo al algoritmo que tiene
programado
Tipos
De dos posiciones o de encendido y apagado
on/off
Proporcionales
Integrales
Proporcional − Integral 𝑢 𝑡 =
𝐾𝑝𝑒 𝑡 +
𝐾𝑝
𝑇𝑖 0
𝑡
𝑒 𝑡 𝑑𝑡
Electrónicos
Proporcionales-integrales-
derivativos
Proporcionales-Derivativos
4. Acción de controles de dos posiciones (ON-OFF): su acción es discontinua, como consecuencia produce
oscilaciones de la variable controlada en torno a la condición requerida debido a retrasos en la respuesta del
controlador y del proceso.
Acción de control proporcional (P): Su magnitud en la salida es proporcional a la magnitud del error, es
decir si el elemento de control es una válvula el recibe una señal que es proporcional a la magnitud de la
corrección requerida
Acciones de control en
la respuesta del sistema
5. Acción de control integral (i): Tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario.
Acción de control proporcional e integral (pi): el controlador se complementa con dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo.
Acción de controles proporcionales y derivativos (PD): aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control.
6. Acción proporcional integral Derivativo (PID): Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy
rápida y una compensación .de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones
7. Ejemplo practico
Dado el siguiente circuito, determine su función de transferencia y el tipo controlador.
Para resolver queda:
𝐸(𝑠)
𝐸𝑖 (𝑠)
= −
𝑍2
𝑍1
Como:
Z1 =
𝑅1
𝑅1𝐶1𝑆+1
Y :
Z2=R2
Entonces:
𝐸(𝑠)
𝐸𝑖 (𝑠)
=
𝑅2(𝑅1𝐶1𝑆+1)
𝑅1
Por otra parte:
𝐸0(𝑠)
𝐸(𝑠)
= −
𝑅4
𝑅3
Quedando:
𝐸 𝑠 𝐸0(𝑠)
𝐸𝑖 𝑠 𝐸(𝑠)
= (−
𝑅2(𝑅1𝐶1𝑆+1)
𝑅1
)( −
𝑅4
𝑅3
)
Siendo la ecuación de transferencia:
𝐸0(𝑠)
𝐸𝑖 (𝑠)
=
𝑅2𝑅4
𝑅1𝑅3
(R1C1S+1)
Por tanto, este circuito es un controlador proporcional derivativo.
