Mecanismos

1. 2.1) ecuacionesde ciclocerrado:
Etapa 1:
R1 + R3 = R2
L1 = INPUT
THETA1 = 180º
L2 = 2m
THETA 2 = OUTPUT
L3 = 5.494m
THETA 3 = OUTPUT
Etapa 2:
R4 + R5 + R7 = R6
L4 = 2.5m
L5 = OUTPUT
L6 = 3.681m
L7 = 3.494m
THETA 4 = OUTPUT
THETA 5 = 0
THETA 6 = 90
THETA 7 = INPUT
2.3 ) Ecuacionesde posición
ETAPA 1
𝜃3 = cos−1(26.184 + 𝐿12)/(10.988𝐿1)
𝜃2 = sin−1 𝐿3𝑆𝐼𝑁𝜃3/𝐿2
2.4)
ETAPA 2
𝐿5 = −𝐿7 𝑐𝑜𝑠𝜃7 − 𝐿4 cos 𝜃4
𝜃4 = sin−1
𝐿6 − 𝐿7𝑠𝑖𝑛𝜃7
𝐿4
𝜃3 = 𝜃7

2. 2.5) hasta 2.8)
Entregadoenhojasde calculo
Graficas:
3.1) Beta 3
3.2) Posicionde E
3.3) Velocidadangular(BETA 3)