Lectura de Análisis de la respuesta transitoria de sistemas contínuos

1. FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA TEORIA DE CONTROL III

2. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Características de Respuesta de Sistemas Dinámicos

4. Sensibilidad baja

6. Absoluta y Relativa

7. Global y Local

10. Esquemas de compensación

11. Redes de compensación

13. Lugar Geométrico de Raíces LGR

16. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Control con precisión donde: si: = error actuante = error de precisión

17. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Inestabilidad del Sistema ? Para estabilidad absoluta se requiere que los POLOS del Sistema tengan su parte real negativa y estén ubicados en el Semi Plano Izquierdo SPI del plano “s” donde: = Función de Transferencia en lazo abierto

24. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Sensibilidad: Cuantificación donde para variaciones pequeñas, se tiene: = sensibilidad del Sistema G con respecto al parámetro K

25. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Cuantificación: Ejemplo Lazo abierto: Lazo cerrado:

26. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL SISTEMAS DE PRIMER ORDEN puesto que: entonces:

27. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL La respuesta en el tiempo esta dada por: Si t=, entonces:

28. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Respuesta a una entrada paso

29. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Para un servomecanismo (motor DC) donde: si: = constante de tiempo sistema mecánico = constante de tiempo sistema eléctrico

30. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN donde:

31. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Sobre amortiguado: Críticamente amortiguado: Subamortiguado: Oscilatorio sin amortiguamiento:

33. La respuesta paso está dada

37. COMPORTAMIENTO DINÁMICO SISTEMAS DE TERCER ORDEN

38. COMPORTAMIENTO DINÁMICO SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR Dependerá de los denominados: POLOS DOMINANTES

40. tr = tiempo de subida

41. τ = constante de tiempo

44. tp = tiempo de máximo sobreimpulso

46. COMPORTAMIENTO DINÁMICO Respuesta transitoria

48. Ev = error de velocidad (entrada rampa)

50. ERROR EN ESTADO ESTABLE Para , considerando el Teorema del Valor Final, el error en estado estable está dado por: donde: N = tipo de orden del Sistema

51. ERROR EN ESTADO ESTABLE Escalón unitario: Para N = 0 donde: Para N≥1 , el error de posición será: = error de posición = coeficiente estático de error de posición

52. ERROR EN ESTADO ESTABLE Rampa unitaria:

53. ERROR EN ESTADO ESTABLE Rampa unitaria: Para N = 0, el error tiende al infinito Para N = 1, el error de velocidad será: Para N≥2 , el error de velocidad será:

54. ERROR EN ESTADO ESTABLE Parábola unitaria:

55. ERROR EN ESTADO ESTABLE Parábola unitaria: Para N = 0 y 1, el error tiende al infinito Para N = 2 Para N ≥ 3 , el error de aceleración será:

56. ERROR EN ESTADO ESTABLE