Este taller hace parte de una sesiones impartidas en la Universidad Industrial de Santander sobre modelado sísmico usando la solución numérica de ecuación de onda.
1. Taller Madagascar
Ecuaci´on de Onda Ac´ustica 2D con Densidad Variable
(Malla Intercalada/Staggered Grid)
Herling Gonzalez Alvarez
Instituto Colombiano del Petroleo, Universidad Industrial de Santander
9 de Octubre de 2015
Herling G. A. (Geof´ısica-ICP-Ecopetrol) Taller RSF 9/10/15 1 / 42
2. Generaci´on de Sismogramas Sint´eticos
Teniendo en cuenta el campo de
onda ac´ustico ´o el´astico, junto con
la variaci´on de la velocidad de
propagaci´on, se pueden obtener el
comportamiento de las propiedades
entre los estratos y sus respuestas
(Dablain 1986; Virieux 1986;
Levander 1988).
Las respuestas son observadas como
reflexiones con efectos hiperb´olicos
difractantes originados por los
estratos.
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3. Sismogramas Sint´etico
Para una posici´on determinada de la malla computacional se registra el
campo de onda de manera sint´etica en cada paso de tiempo.
De esta manera se consigue simular
el comportamiento del registro
como si fuese un ge´ofono
(virtualmente). La informaci´on
obtenida incluye los efectos
asociado a los arribos de las ondas
reflejadas provenientes del subsuelo.
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4. Directorio y archivos para “flujo 5”
Revisar resultados para el directorio “traza” y el directorio “traza2”
ejecutando para cada uno.
scons && scons view
sfin traza.rsf
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5. SConstruc (compilar+flujo)
from rsf.proj import *
from math import *
from rsf.prog import RSFROOT
#Direct program compilation
proj = Project()
exe = proj.Program('acoustrace.c')
Nx=250
Nz=354
tsteps=950
skip=10
dt=0.002 #[s]
dh=10.0 #[m]
Fq=10. #[Hz]
t0=1./Fq #offset-time
cmin=Fq*dh*12 #[m/s]
cmax=dh/(dt*sqrt(8/3.)) #[m/s]
...
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8. Sismogramas Sint´etico (programa, opci´on 1)
...
//trace gather output
sf_file Ft = sf_output("trace");
...
//Write axes-rsf-data trace
sf_putint(Ft,"n1",nt);
sf_putfloat(Ft,"d1",dt);
sf_putfloat(Ft,"o1",0.0);
sf_putstring(Ft,"label1","Time");
sf_putstring(Ft,"unit1","seg");
//dummy-axis data
//(redefinition due to the input)
sf_putint(Ft,"n2",1);
sf_putfloat(Ft,"d2",0.0);
sf_putfloat(Ft,"o2",0.0);
sf_putstring(Ft,"label2"," ");
sf_putstring(Ft,"unit2"," ");
...
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9. Sismogramas Sint´etico (programa, opci´on 2)
...
//traces gather output
sf_file Ft = sf_output("trace");
...
//Outputs the parameters from
//source file to the output file.
sf_fileflush (Ft,Fw);
...
Esta ultima funci´on “sf fileflush” del API de Madagascar, reconfigura
el formato basado en la definici´on del archivo de entrada “Fw” para
preparar su salida “Ft” con este mismo esquema. De lo contrario usar´ıa el
esquema de salida de “Fv” que est´a por defecto.
Recomendado revisar:
www.reproducibility.org/RSF/book/rsf/manual/manual html/node344.html
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13. Sismograma sint´etico (Traza) Cambiar la posici´on del ge´ofono a 1500m
de profundidad.
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14. Ecuaci´on de onda Ac´ustica con densidad variable
∂2P
∂x2
=
1
c2
∂2P
∂t2
→
∂
∂x
1
ρ
∂P
∂x
=
1
ρc2
∂2P
∂t2
donde P es el campo de presi´on, c velocidad y ρ es la densidad (Kosloff
and Baysal 1982). Ahora, se necesita un esquema para los t´erminos de las
derivadas parciales que incluyan la densidad.
Rn
i =
∂
∂x
1
ρ
∂P
∂x
n
i
Realizar los siguientes pasos:
1 calcular
∂Pn
i
∂x
≈
Pn
i+1 − Pn
i−1
2∆x
2 multiplicar por 1/ρi y obtener:
Rn
i =
1
2∆x
1
ρi+1
∂Pn
i+1
∂x
−
1
ρi−1
∂Pn
i−1
∂x
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15. Ecuaci´on de onda Ac´ustica con densidad variable
3 llevar a cabo la integraci´on en tiempo
Pn+1
i = 2Pn
i − Pn−1
i + ρi(ci∆t)2
Rn
i
Sin embargo, el esquema de densidad variable puede ser significativamente
mejorado cuando la derivadas parciales de primer orden son calculadas
entre puntos medios de malla.
1 calcular
∂Pn
i+1/2
∂x
≈
Pn
i+1 − Pn
i
∆x
2 multiplicar por 1/ρi+1/2 y calcular
Rn
i =
1
∆x
1
ρi+1/2
∂Pn
i+1/2
∂x
−
1
ρi−1/2
∂Pn
i−1/2
∂x
3 llevar a cabo la integraci´on en tiempo.
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16. Ecuaci´on de onda malla intercalada
Varios autores han sugerido usar el concepto de malla intercalada
(Staggered Grid) en dos y tres dimensiones para tener en cuenta este tipo
de mejora (Virieux 1986),(Levander 1988).
ρi+1/2 Pi+1Pi
Consideremos la expansi´on de series de Taylor de una funci´on f(x)
alrededor del punto x0 con un desplazamiento ±δ/2:
f x0 +
δ
2
= f(x0) +
δ
2
f (x0) +
1
2!
δ
2
2
f +
1
3!
δ
2
3
f (x0) + . . . , (1)
f x0 −
δ
2
= f(x0) −
δ
2
f (x0) +
1
2!
δ
2
2
f −
1
3!
δ
2
3
f (x0) + . . . , (2)
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17. Substrayendo la segunda ecuaci´on de la primera, tenemos
f x0 +
δ
2
− f x0 −
δ
2
= δf (x0) +
1
3!
δ
2
3
f (x0) + . . . (3)
Dividiendo por δ tenemos
f(x0 + δ
2) − f(x0 − δ
2)
δ
= f (x0) +
1
3!
δ
2
2
f (x0) + . . . (4)
Re-arreglando los t´erminos para un orden-2 tenemos:
df(x)
dx x=x0
=
f(x0 + δ
2) − f(x0 − δ
2)
δ
+ O(δ2
) (5)
Se observa que las diferencias finitas centradas proveen una aproximaci´on
de la derivada de la funci´on en x0. Sin embargo, la funci´on no
est´a evaluada en la misma posici´on. Es decir, que la funci´on est´a evaluada
en los pr´oximos vecinos de los puntos x0 + δ/2 y x0 − δ/2.
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18. Ecuaci´on de onda malla intercalada
Tomando la ecuaci´on ac´ustica para un dominio homog´eneo con densidad
variable, y haciendo v = −1
ρ
∂P
∂x , u = ∂P
∂t obtenemos un sistema PDE’s de
primer orden.
∂
∂x
1
ρ
∂P
∂x
=
1
ρc2
∂2P
∂t2
∂v
∂t
= −
1
ρ
∂u
∂x
∂u
∂t
= −ρc2 ∂v
∂x
(6)
La discretizaci´on para malla intercalada basado en el sistema (6) usando
(11) ser´ıa:
v
n+1/2
i − v
n−1/2
i
∆t
= −
1
ρ
un
i+1/2 − un
i−1/2
∆x
un+1
i+1/2 − un
i+1/2
∆t
= −ρc2
v
n+1/2
i+1 − v
n+1/2
i
∆x
(7)
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19. Ordenando terminos..
v
n+1/2
i = v
n−1/2
i −
∆t
ρ∆x
(un
i+1/2 − un
i−1/2)
un+1
i+1/2 = un
i+1/2 −
ρc2∆t
∆x
(v
n+1/2
i+1 − v
n+1/2
i )
(8)
Y cuya codificacion ser´ıa:
for(i=1; i<N; i++){
v[i] = v[i] - C1*(dt/dx)*( u[i] - u[i-1] );
}
for(i=0; i<N-1; i++){
u[i] = u[i] - C2*(dt/dx)*( v([+1] - v[i] );
}
El truco est´a en remplazar los indices i + 1/2 por i, he i − 1/2 por i − 1.
Los indices de variables enteras como i, i + 1, i − 1 no tienen cambios.
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20. Los indices de tiempo n, n + 1, n − 1, n + 1/2, n − 1/2 se asumen
implicitos y con su respectivo orden de ejecucion.
Como funciona?
k − 3
2 k − 1
2 k + 1
2 k + 3
2
k − 2 k − 1 k k + 1 k + 2
k − 2 k − 1 k k + 1 k + 2
vn−1/2
un
vn+1/2
q 9
q 9
Figura : Intercalaci´on de los campos v y u en el espacio y en el tiempo para la
formulaci´on de malla intercalada.
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21. Malla Intercalada de Cuarto Orden:
v
n+1/2
i = v
n−1/2
i −
∆t
ρ∆x
9
8
(un
i+1/2 − un
i−1/2) −
1
24
(un
i+3/2 − un
i−3/2)
un+1
i+1/2 = un
i+1/2 −
ρc2∆t
∆x
9
8
(v
n+1/2
i+1 − v
n+1/2
i ) −
1
24
(v
n+1/2
i+2 − v
n+1/2
i−1 )
for(i=2; i<N-1; i++){
v[i] -= C1*(dt/dx)*( 1.125*(u[i]-u[i-1]) - (u[i+1]-u[i-2])/24. );
}
for(i=1; i<N-2; i++){
u[i] -= C2*(dt/dx)*( 1.125*(v[i+1]-v[i]) - (v[i+2]-v[i-1])/24. );
}
La condici´on de estabilidad para el operador DF de cuarto orden en el
espacio:
∆t ≤
∆x
cmax 8/3
, donde ∆x =
λmin
10
→ fmax[Hz] =
cmin
10 · ∆x
(9)
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22. Expansi´on de Taylor
El siguiente operador de derivada parcial en tiempo de primer orden es
aproximado por el esquema de diferencias finitas de segundo orden como:
∂φ
∂t
≈
φ(i + ∆t
2 ) − φ(i − ∆t
2 )
∆t
(10)
Esta aproximacion fue derivada desde la conbinacion lineal de la expansi´on
de series de Taylor (Fornberg 1988):
φ(x + ∆x) ≈ φ(x) +
∆x
1!
∂φ
∂x
+
∆x2
2!
∂2φ
∂x2
+
∆x3
3!
∂3φ
∂x3
+ O∆x4
(11)
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23. Expansi´on de Taylor en Malla Intercalada
Por ejemplo, una aproximaci´on de cuarto orden para una derivada de
primer orden, usando el esquema de malla Intercalada (Staggered grid),
puede ser aproximado por cuatro expansiones de Taylor centradas en
cuatro puntos al rededor de x = 0.
φ(x + ∆x
2
) ≈ φ(x) +
∆x
2
∂φ
∂x
+
∆x2
8
∂2φ
∂x2
+
∆x3
24
∂3φ
∂x3
+
∆x4
96
∂4φ
∂x4
+ O∆x5
φ(x − ∆x
2
) ≈ φ(x) −
∆x
2
∂φ
∂x
+
∆x2
8
∂2φ
∂x2
−
∆x3
24
∂3φ
∂x3
+
∆x4
96
∂4φ
∂x4
+ O∆x5
φ(x + 3∆x
2
) ≈ φ(x) +
3∆x
2
∂φ
∂x
+
9∆x2
8
∂2φ
∂x2
+
27∆x3
24
∂3φ
∂x3
+
81∆x4
96
∂4φ
∂x4
+ O∆x5
φ(x − 3∆x
2
) ≈ φ(x) −
3∆x
2
∂φ
∂x
+
9∆x2
8
∂2φ
∂x2
−
27∆x3
24
∂3φ
∂x3
+
81∆x4
96
∂4φ
∂x4
+ O∆x5
(12)
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24. Diferencias Finitas y la Aproximaci´on de Cuarto Orden
Substrayendo la expansi´on de x − ∆x
2 desde x + ∆x
2 , y substrayendo
x − 3∆x
2 desde x + 3∆x
2 , se eliminan los t´erminos de segundo y cuarto
orden (t´erminos de potencias pares):
φ(x + ∆x
2 ) − φ(x − ∆x
2 ) ≈ ∆x
∂φ
∂x
+
2∆x3
24
∂3
φ
∂x3
φ(x + 3∆x
2 ) − φ(x − 3∆x
2 ) ≈ 3∆x
∂φ
∂x
+
54∆x3
24
∂3
φ
∂x3
(13)
Haciendo la combinaci´on lineal desde el termino de la derivada parcial de
tercer orden, obtenemos nuestra aproximaci´on de cuarto-orden en
diferencias finitas:
∂φ
∂x
≈
27[φ(x + ∆x
2 ) − φ(x − ∆x
2 )] − φ(x + 3∆x
2 ) + φ(x − 3∆x
2 )
24∆x
(14)
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25. Malla Intercalada de Cuarto Orden:
∂φ
∂x
≈
1
∆x
9
8
[φ(x +
∆x
2
) − φ(x −
∆x
2
)] −
1
24
[φ(x +
3∆x
2
) − φ(x −
3∆x
2
)]
v
n+1/2
i = v
n−1/2
i −
∆t
ρ∆x
9
8
(un
i+1/2 − un
i−1/2) −
1
24
(un
i+3/2 − un
i−3/2)
un+1
i+1/2 = un
i+1/2 −
ρc2∆t
∆x
9
8
(v
n+1/2
i+1 − v
n+1/2
i ) −
1
24
(v
n+1/2
i+2 − v
n+1/2
i−1 )
for(i=2; i<N-1; i++){
v[i] -= C1*(dt/dx)*( 1.125*(u[i]-u[i-1]) - (u[i+1]-u[i-2])/24. );
}
for(i=1; i<N-2; i++){
u[i] -= C2*(dt/dx)*( 1.125*(v[i+1]-v[i]) - (v[i+2]-v[i-1])/24. );
}
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26. Estabilidad y dispersi´on
La aproximaci´on de diferencias finitas por Taylor para el avance en el
tiempo esta condicionada por el criterio de Courant (Courant, Friedrichs,
and Lewy 1967). EL criterio de Courant es usado para restringir el paso de
tiempo bajo un determinado tama˜no de malla. Para un esquema de
diferencias finitas de cuarto orden tenemos el siguiente criterio de Courant:
∆t · Vp
∆h
0.606
donde ∆h = {∆x, ∆y, ∆z}. Infortunadamente, el esquema de FDTD son
intr´ınsecamente dispersivos. En un sentido practico para evitar la
dispersi´on se debe tomar 5 puntos por longitud de onda para el tama˜no de
malla (incluyendo la taza de muestreo de Nyquist1).
∆h <
λmin
5
, ∆h <
Cmin
5 · 2fmax
1
Buscar en Wiki: “Nyquist-Shannon sampling theorem”
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27. Estabilidad y dispersi´on
Para orden superiores en el esquema de diferencias finitas (Fornberg 1988)
la condici´on de estabilidad se expresa como (Wang 2001) :
∆t · Cmax
∆h
√
2
L
l=1
|cl|
−1
Caso 2D
∆t · Cmax
∆h
√
3
L
l=1
|cl|
−1
Caso 3D
L l cl
4 1 9/8
2 -1/24
6 1 75/64
2 -25/384
3 3/640
8 1 1225/1024
2 -245/3072
3 49/5120
4 -5/7168
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28. Malla Intercalada M´etodo FDTD
∂P
∂t
= −ρc2 · v
∂v
∂t
= −
1
ρ
P
Consideraremos la propagaci´on
ac´ustica, con peque˜nas variaciones
descritas en t´erminos del campo
escalar de presi´on P(x, z, t) y el
campo de velocidades vx(x, z, t) y
vz(x, z, t).
∂P
∂t
= −ρ c2 ∂vx
∂x
+
∂vz
∂z
(15)
∂vx
∂t
= −
1
ρ
∂P
∂x
(16)
∂vz
∂t
= −
1
ρ
∂P
∂z
(17)
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29. Malla Intercalada M´etodo FDTD
i i + 1
j
j + 1
P(i, j), ρ(i, j), c(i, j)
vx(i + 1
2 , j), ρ(i + 1
2 , j)
vz(i, j + 1
2 ), ρ(i, j + 1
2 )
Figura : Esquema de malla intercalada, para la soluci´on de los campos.
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30. Pn+1
2 (i, j) − Pn−1
2 (i, j)
δt
= −ρ c2
vn
x (i+ 1
2
, j) − vn
x (i− 1
2
, j)
δx
+
vn
z (i, j+ 1
2
) − vn
z (i, j− 1
2
)
δz
(18)
vn+1
x (i+ 1
2
, j) − vn
x (i+ 1
2
, j)
δt
= −
1
ρ
Pn+1
2 (i+1, j) − Pn+1
2 (i, j)
δx
(19)
vn+1
z (i, j+ 1
2
) − vn
z (i, j+ 1
2
)
δt
= −
1
ρ
Pn+1
2 (i, j+1) − Pn+1
2 (i, j)
δz
(20)
Para el esquema ac´ustico de
densidad variable los nodos deben
ser acomodados de acuerdo a la
figura y a las ecuaciones (33), (16),
(17).
i i + 1
j
j + 1
P(i, j), ρ(i, j), c(i, j)
vx(i + 1
2 , j), ρ(i + 1
2 , j)
vz(i, j + 1
2 ), ρ(i, j + 1
2 )
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31. M´etodo FDTD y Ecuaciones de Onda Ac´ustica
Los algoritmos o m´etodos de malla intercalada (staggered grid) FDTD han
sido usados para guardar una mejor estabilidad y eficiencia en los
operadores de diferencias finitas.
(Yee 1966) y (Taflove and Brodwin 1975) desarrollaron el m´etodo FDTD
para solucionar las ecuaciones electromagn´eticas de Maxwell. Este m´etodo
ha sido usado como un est´andar para solucionar sistemas de ecuaciones
diferenciales parciales de primer orden de manera general.
Las ecuaciones que gobiernan la propagaci´on en 3D de manera ac´ustica
son:
∂P
∂t
= −ρc2
· v (21)
∂v
∂t
= −
1
ρ
P (22)
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32. M´etodo FDTD y Ecuaciones de Onda Ac´ustica
Si efectuamos una operaci´on de divergencia en (22) e intercambiamos los
operadores de diferencias espacial y temporal, tenemos:
∂
∂t
· v = −
1
ρ
2
P (23)
ahora, haciendo la derivada temporal en (21)
∂2P
∂t2
= −ρc2 ∂
∂t
· v (24)
y usando (23) obtenemos nuestra famosa ecuaci´on diferencial de segundo
orden
∂2P
∂t2
= c2 2
P (25)
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34. Evaluaci´on el operador
∂P
∂t
en la direccion x
i + 1
2 i + 3
2i − 1
2
P(i, j)
Vx(i + 1/2, j)
i i + 1i − 1
j
j + 1
j − 1
∂P
∂t (i,j)
←
Vx(i + 1
2, j) − Vx(i − 1
2, j)
δx
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35. Evaluaci´on del operador
∂P
∂t
en la direcci´on z
j − 1
2
j + 1
2
j + 3
2
P(i, j)
Vz(i, j + 1/2)
i i + 1i − 1
j
j + 1
j − 1
∂P
∂t (i,j)
←
Vz(i, j + 1
2) − Vz(i, j − 1
2)
δz
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36. ∂Vx
∂t
evaluado en x, y Operat.
∂Vz
∂t
evaluado en z
i + 1
2 i + 3
2i − 1
2
j − 1
2
j + 1
2
j + 3
2
P(i, j)
Vx(i + 1/2, j)
Vz(i, j + 1/2)
i i + 1i − 1
j
j + 1
j − 1
∂Vx
∂t (i+1
2
,j)
←
P(i + 1, j) − P(i, j)
δx
∂Vz
∂t (i,j+1
2
)
←
P(i, j + 1) − P(i, j)
δz
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37. Mallas Intercaladas y Avance en el Dominio del Tiempo
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38. Discretizaci´on FDTD
P
n+1
2 (i, j) − P
n−1
2 (i, j)
δt
= −ρ c2
V n
x (i+ 1
2
, j) − V n
x (i− 1
2
, j)
δx
+
V n
z (i, j+ 1
2
) − V n
z (i, j− 1
2
)
δz
V n+1
x (i+ 1
2
, j) − V n
x (i+ 1
2
, j)
δt
= −
1
ρ
P
n+1
2 (i+1, j) − P
n+1
2 (i, j)
δx
V n+1
z (i, j+ 1
2
) − V n
z (i, j+ 1
2
)
δt
= −
1
ρ
P
n+1
2 (i, j+1) − P
n+1
2 (i, j)
δz
Para codificar, hacemos los cambios
de ´ındices de i + 1
2, por i e i − 1
2,
por i-1 (aplica tambi´en para
j ± 1
2). Los dem´as ´ındices enteros
como i, j + 1 se mantienen. Los
´ındices n − 1
2, n y n + 1
2 son
impl´ıcitos en cada paso
de tiempo.
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39. Codigo FDTD
#define Id(A,i,j) (A)[(i)*Nz+(j)]
/* begin time loop */
for (tstep=0; tstep<Tout; tstep++){
for (i=1; i<Nx; i++){
for (j=1; j<Nz; j++){
C1 = Id(c,i,j);
C1 = C1*C1*Id(rho,i,j);
C1 = -C1*dt/dh;
Id(P,i,j) += C1*(Id(Vx,i,j)-Id(Vx,i-1,j) + Id(Vz,i,j)-Id(Vz,i,j-1));
}
}
Id(P,Ix,Iz) += ricker(tstep,dt,fq);
for (i=0; i<Nx-1; i++){
for (j=0; j<Nz-1; j++){
C2 = 1/Id(rho,i,j);
C2 = -C2*dt/dh;
Id(Vx,i,j) += C2*(Id(P,i+1,j)-Id(P,i,j));
Id(Vz,i,j) += C2*(Id(P,i,j+1)-Id(P,i,j));
}
}
}/* end time loop */
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40. Crear el flujo 6: para la propagaci´on de onda ac´ustica con densidad
variables en malla intercalada, basado en flujo anteriores.
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41. Courant, R., K. Friedrichs, and H. Lewy (1967).
On the partial difference equations of mathematical physics.
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The application of high order differencing to the scalar wave equation.
Geophysics 51, 54–66.
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Generation of finite difference formulas on arbitrarily spaced grids.
Mathematics of Computations 51, 699–706.
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Forward modelling by a fourier method.
Geophysics 47, 1402–1420.
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Fourth-order finite-difference p-sv seismograms.
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42. Atribuci´on-NoComercial 4.0 Internacional
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