La marcha implica una serie de movimientos alternantes y rítmicos de las extremidades y el tronco que permiten el desplazamiento hacia adelante del centro de gravedad con un mínimo de energía. Existen dos fases principales en cada paso: la fase unipodal donde un miembro contacta el suelo y la fase bipodal donde ambos miembros están en contacto. La pelvis experimenta oscilaciones laterales y verticales durante la marcha que se complementan con una basculación y torsión del tronco.