1. REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
EXTENSIÓN MATURÍN
INGENIERÍA ELECTRONICA
ELEMENTOS DE SISTEMAS DE
CONTROL
ALUMNO: José Millán

2. Se desea desarrollar el control (como se observa en la figura) para el
mecanismo utilizado para posicionar la plumilla de un trazador, que
consta de un motor eléctrico de corriente continua controlado por
inducido que arrastra una polea de radio r y masa despreciable por
medio de la cual, mediante un hilo inextensible, se arrastra el soporte
de la plumilla cuya masa es M.
El soporte lleva unido el cursor de un potenciómetro lineal, uno de
cuyos extremos está conectado a una tensión constante Vc y el otro a
masa. La tensión en el cursor (Vx) es proporcional, con constante α, a
la posición x del soporte.
ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL

3. Vc=10 V α=50 V/m R=5 Ω
M=0.3 Kg Ke=0.09 V s/rad f=0.2 10-3 N m s/rad
r=0.01 m Kp=0.1 N m/A Jm=10-5 Kg m2
donde f es el coeficiente de rozamiento viscoso del eje del motor, Jm la
inercia del eje del motor sin tener en cuenta la inercia de la carga (Jtotal
eje=Jm+Jcarga), Ke la constante eléctrica del motor y Kp la constante de
par del motor.
ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
PARÁMETROS DEL SISTEMA Y DEL SENSOR

4. ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
DIAGRAMA DE BLOQUE

5. ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
DIAGRAMA DE BLOQUE
• Simplificando el diagrama de bloques una opción es trasponiendo el punto
de derivación en x(s) para θ(s).
• Simplificación del sistema realimentado interno resultante, entre Mm(s) y
θ(s)

6. ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
FUNCION DE TRANSFERENCIA
El sistema de control utilizado para controlar la posición de la plumilla
viene dado por el siguiente diagrama de bloques:

7. ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
DIAGRAMA DE BLOQUES EQUIVALENTE CON REALIMENTACIÓN UNITARIA
Donde la señal de entrada es Xref (S) = 0,02/S, Wn = 35,71, KR = Wn /250,
considerandose un par de fricciòn seca en el eje del motor en forma de escalón
de amplitud 0.01 N m, una vez realizada la correspondiente trasposición de sumador
de la perturbación mediante R/Kp, es el siguiente

8. ELEMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Considerando los factores de perturbación se obtiene la
función de transferencia: