La novela picaresca se distingue de la novela caballeresca por su enfoque realista y por presentar a un protagonista pícaro que evoluciona a lo largo de la historia, en contraste con el héroe caballero inmutable. 'El Lazarillo de Tormes', una obra anónima del siglo XVI, critica a la iglesia y la sociedad a través de sus personajes, quienes encarnan las falencias morales de su tiempo. Esta obra, que establece las bases del género picaresco, refleja las dificultades y deshonras del antihéroe, ofreciendo una visión crítica de la vida en la baja Edad Media y el Renacimiento.