Lenguajes de programación en robótica

Seminario AADECA Dr.Ing Bauer Jorge
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Sistemas Roboticos
y Manipuladores Industriales
Lenguajes de programación en robótica

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Robots Industriales
Lenguajes de programación
El lenguaje de programación tiene la función generar la
comunicación entre el manipulador automático (equipo) y
el operador – programador para transferir al sistema las
ordenes y tareas que debera desarrollar el equipo
Vía el programa el operador es el responsable de las
acciones de control, de las instrucciones adecuadas que
están basada en la modelación del mundo exterior, la
descripción formal de la tarea y del entorno

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Entre las formas que existen de comunicación con
los robots se encuentran:
•Enseñanza y repetición
• Lenguajes de programación
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Enseñanza y repetición
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Implica el enseñar al robot todos los movimientos que necesita realizar.
Normalmente la enseñanza se lleva atendiendo a los siguientes pasos:
• Dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando el control
manual (joystick, conjunto de botones, uno para cada movimiento, o un
sistema de manipulación maestro esclavo) para realizar la tarea completa
y grabando los ángulos del movimiento del robot en los lugares
adecuados para que vuelva a repetir el movimiento.
• Reproduciendo y repitiendo el movimiento enseñado.
• Si el movimiento enseñado es correcto, entonces se hace
funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo repetitivo

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Lenguajes - Codificados
Robots Industriales
Suministran una solución más general en la comunicación hombre-robot.
• Los lenguajes clásicos (FORTRAN, BASIC, PASCAL) no disponen de los
comandos e instrucciones específicas que se necesitan para la programación en la
robótica.
• Hasta ahora los lenguajes utilizados han sido diseñados para un modelo
específico de manipulador, una tarea concreta, por lo que en estos momentos
no existe ningún lenguaje universal

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La programación explícita es la más utilizada en las aplicaciones
industriales y consta de dos técnicas fundamentales:
Programación Gestual. Este tipo de programación, exige el empleo
del manipulador en la fase de enseñanza, o sea, trabaja "on-line".
Programación Textual. En esta labor no participa el brazo robótica
(off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente
con gran precisión (y se evita el posicionamiento a ojo)
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Algunos nombres, tomados de la literatura:
• ANORAD
• EMILY
• RCL
• RPL
• SIGLA
• VAL
Todos ellos mantienen el énfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas
articulares, o cartesianas. En comparación, tienen, como ventajas destacables, los saltos
condicionales y a subrutina, además de un aumento de las operaciones con sensores,
aunque siguen manteniendo pocas posibilidades de programación "off-line".
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Robots Industriales
KUKA.Sim Pro
Desarrollado para la programacion Offline de equipamiento
KUKA-Robotern entworfen.
El producto admite un acoplamiento en tiempo real con Robots-
KUKA y con el simulador Robotico para el analisis de tiempos,
ciclos etc.

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ACL
Advanced Control Language
(Eshed Robotec)

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ACL
Robot ER IX
Robot MK

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ACL
Algunos comando >>>>
a modo de ejemplo
ControladorPC
Teach

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Inicio (encoder relativos)
RUN HOMES ↵
Este programa mueve uno por uno los motores del brazo robótico hasta que
encuentre en cada uno una posición inicial de referencia.
De este modo, independientemente de la posición que se encuentre el brazo
robótico al energizarlo, reencontrara su posiciones de referencia para los
encoders relativos

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Robots Industriales
Organizar la memoria y Guardar puntos definidos en la
memoria del controlador
Antes de guardar un punto del espacio en la memoria del controlador, debemos
indicarle al mismo donde guardarlo y cuantos puntos aproximadamente guardaré (para
la aplicación).
DIMP nombre del vector[n] ↵
“n” es la cantidad de puntos y el nombre del vector debe tener como máximo 4 letras.

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Teóricamente, podríamos guardar un punto en la memoria del
controlador ingresando los 5 valores de los encoders o los 3 valores
cartesianos.
En la practica, se lleva manualmente el brazo robótico a la posición de
trabajo deseada y se guarda la posición directamente. El controlador será
el encargado de registrar - calcular los valores antes descriptos.
Tipeamos en el ATS:
HERE nombre del vector[m] ↵
m= número de punto
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Otra manera de almacenar puntos en la memoria del controlador, es con los
llamados puntos relativos.
.
Tipeamos en el ATS:
TEACHR punto 1 punto 2 ↵
Donde punto1 es el nuevo punto que quiero definir y punto 2 es el definido o de
referencia.
Ejemplo:
TEACHR curs[24] curs[23] ↵
Incremento en x=0 , Incremento en y=0, Incremento en z=10
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EJEMPLOS de >> Comandos de visualización
Los comandos de visualización, son aquellos que permiten ver los puntos, programas,
vectores, etc que estén guardados en la memoria del controlador.
LIST ↵
Me permite visualizar todos los programas que estén guardados en la memoria del
controlador.
LIST nombre del programa ↵
Me permite visualizar las sentencias del programa seleccionado.
LISTP ↵
Me permite visualizar una lista con todos los vectores cargados.
LISTPV nombre del vector ↵
Me permite visualizar todos los puntos cargados, así como las posiciones relativas de
cada eje y las coordenadas cartesianas de cada punto.
SHOW SPEED ↵
Me permite visualizar las diferentes velocidades de trabajo, tanto en manual como en
automático, en mm/seg y en % de la velocidad máxima.
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Comandos de acción
Los comandos de acción son los utilizados para realizar las sentencias
del programa y son los que me permiten relacionar puntos entre sí o
mover simplemente de un punto a otro el brazo robótica.
Cabe aclarar que estas sentencias son usadas de la misma manera en el ATS, para
realizar acciones individuales como en la edición de un programa, para
automatizar los movimientos.
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EJEMPLOS de >> Comandos de acción
MOVE punto ↵
Mueve el brazo robótico al punto seleccionado, independientemente de la posición
original que se encuentre. Cuando se lo utilice como sentencia de un programa,
realizará la acción de moverse y como el controlador es multitarea al mismo tiempo
inicia la sentencia inmediata inferior del codigo programado.
MOVED punto ↵
Idem Move pero a diferencia del anterior al utilizar el comando MOVED en un
programa, realizará la acción de moverse pero no pasará a la sentencia inferior hasta
que el brazo no haya llegado al punto determinado.
MOVEL punto ↵
Realiza la acción de moverse al punto seleccionado, pero lo hace en interpolando todo
los ejes Puede traer problemas si utilizamos este comando entre 2 puntos cuya línea
recta de unión sea imposible de describir por el brazo robótico.
MOVELD Cumplirá la misma función que el MOVED pero se moverá en línea recta.
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EJEMPLOS de >> Comandos de acción
OPEN ↵
Realiza la acción de abrir el gripper.
CLOSE ↵
Realiza la acción de cerrar el gripper.
SPEED n ↵
Fija la velocidad, como porcentaje de la velocidad máxima de trabajo
Donde “n” es un número de 0 a 100, que representa el porcentaje.
.
SPEEDL n ↵
“n” es el valor de velocidad .
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EJEMPLOS de >>Comandos de programación
Los comandos de programación, son los que se utilizan solo como sentencia de
programa en el marco del codigo
PROGRAM nombre del programa↵
DEFINE a b c d ... ↵
SET i = número / variable ↵
FOR i=1 to número ↵ >>>>>ENDFOR.
PROGRAM CURSO-a
DEFINE i
FOR i=1 to 10
OPEN
CLOSE
ENDFOR
PROGRAM CURSO-b
DEFINE i
FOR i=1 to 10
GOUSUB CURSO 2
ENDFOR
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Robots Industriales
Visita y practica al Lab CIM-UNLZ

22
Programación en robótica
Estudio Analítico de la tarea
IDEM que en el estudio clásico de métodos y tiempos

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