El documento presenta la descripción de una mano mecánica artificial diseñada en la Universidad Politécnica de Cataluña. La mano tiene 4 dedos con 4 grados de libertad cada uno. Se describen los aspectos mecánicos, eléctricos, electrónicos y de control de la mano. Adicionalmente, se explican los conceptos básicos de diseño como la modularidad y simulación en ProEngineer. Finalmente, se detallan los materiales y procedimientos para construir una mano mecánica similar de cartón.

1. Erik julian
Y Felipe almendrales
Instituto incaf
2015
Mano mecánica
Proyecto de informatica

2. MANO MECANICA
El articulo presenta la descripción de la mano mecánica
denominada MA-I Mano Artificial Inteligente diseñada y construida
en el Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales
IOC de la Universidad Politécnica de Cataluña UPC como parte de
un sistema integrado para la experimentación y prueba de
estrategias de aprehensión y manipulación de objetos. La
configuración básica de la mano es de 4 dedos con 4 grados de
libertad GDL cada uno. Se resumen las principales características
de la mano, acorde con los criterios de diseño, tanto del hardware
como del software, incluyendo aspectos de la parte mecánica, de la
parte eléctrica y electrónica, así como del sistema de contro.
DISEÑO
CONCEPTOS BÁSICOS DE DISEÑO El diseño de la mano mecánica se
realizó en Proengineer, utilizando su capacidad de simulación y de
análisis por elementos finitos. A continuación se describen los
conceptos básicos que enmarcaron su diseño. Modularidad. Como
concepto básico de diseño se consideró que un diseño modular del
sistema era primordial. Entendiendo por modular que los
elementos, tanto software como hardware, tengan fronteras y
puentes de comunicación claros y que permitan el reemplazo de un
módulo sin tener que intervenir en los demás. Por ejemplo, poder

3. cambiar el algoritmo de control sin necesidad de adaptar el
hardware o la interfase gráfica del sistema
COSTOS Y MATERIALES
 Cartón piedra.$1.000
 Cinta adhesiva de papel.$3.000
 Silicona líquida (para pegar).casa
 Un trozo de madera para la base (20x35cm^2 aprox.).casa
 6 jeringas de 5ml y 6 de 3ml. (en farmacias)$4.400
 Masilla epóxica. (REDIPOX, Av. Matta)$4.000

4.  Manguera de Suero (1 metro aprox.) (en farmacias)$3.800
 Elásticos de billete.$1.500
 Agua.
PROCEDIMIENTO DE LA CONSTRUCION
 En un pliego de cartón piedra marca el contorno de tu
mano.
 Selecciona algunos puntos del contorno (cada 2 o 3 cm
aprox) de la palma y únelos con una regla. La idea es que la
palma de tu mano quede marcada en el cartón formada con
rectas para hacer más fácil tu trabajo.

5.  Recorta la figura obtenida y guárdala.
 Luego, en otro pedazo de cartón, repite el proceso con los
dedos uniendo esta vez los puntos que se ubican en las
articulaciones. Antes de cortar, dibújale en el contorno a
cada dedo unas "aletas" para que puedas unirlas y darles
volumen.
 De la misma forma, haz el antebrazo y una copia de la
palma (que luego sera la que tapará las jeringas del interior).
 Luego que tengas estas partes recortadas, forma los dedos,
poniendo entre cada articulación un trocito de elástico de
billete que lo mantenga cerrado.
 Por otro lado, une las jeringas (sin agujas), una de 5 con
una de 3 ml, a través de un trozo de 30 cm de manguera de
suero, y pon agua en su interior. En este paso es
importantísimo:

6.  Evitar, en lo posible, que en el interior del sistema
jeringa-manguera-jeringa quede aire, pues el aire se
expande y contrae con facilidad, lo que disminuiría el
efecto de expansión y contracción del sistema
 La cantidad de agua que pongas debe ser la que cabe
en la jeringa pequeña, más las que cabe en el interior de
la manguera. Si pones un poco más de agua, cuando
presiones la jeringa grande la pequeña se destapará.
 Una vez que tengas armadas las partes anteriores, pega con
silicona las jeringas de 3 ml en la palma trasera de la mano
que hiciste (debes hacerlo con el ángulo apropiado para que,
al expandirse, abran cada dedo).
 Tapa la mano con la copia de la palma que hiciste y fórrala
en cinta adhesiva de papel. Luego únela a un trozo de
madera que servirá de soporte y las jeringas de 5 ml que
salen de la mano, sácalas por el antebrazo y pégalas a la
madera con masilla.