Este documento proporciona instrucciones para programar un robot LEGO Mindstorms NXT para que siga una línea dibujada en papel usando un sensor de luz. Las instrucciones incluyen montar el sensor, dibujar una línea de prueba, calibrar el sensor midiendo los niveles de luz sobre la línea y fuera de ella, programar el robot para mover las ruedas correctamente dependiendo de la lectura del sensor, y probar el programa haciendo que el robot siga la línea.

1. Colegio Nacional Nicolás
Esguerra
Juan Esteban Pineda
Edward Alberto Pérez
906

2. Guía de programación.

3. Seguir línea
• Monta el sensor de luz (o sensor de color si tienes el kit
de la versión 2.0) a tu robot para que esté apuntando
hacia el suelo. Coloca el sensor en frente y entre las
ruedas, lo más cerca posible del suelo. Conecta el
sensor en el bloque NXT.
• Dibuja una línea en el papel para que tu robot la siga.
La línea debe ser de 1/2 pulgada (1,3 cm) de ancho y
no tener curvas cerradas. El radio de viraje debe ser
mayor que la mitad de la anchura de tu robot.

4. • Enciende el bloque NXT y selecciona el submenú Vista. Selecciona
el icono de la luz reflejada y selecciona el puerto al que el sensor de
luz está conectado. Sostén el sensor sobre el papel y anota la
lectura en la pantalla del bloque NXT. Mueve el sensor a lo largo de
la línea que dibujaste en el paso 2 y observa la nueva lectura.
• Crea el programa para tu robot. Programa tu robot para accionar la
rueda izquierda hacia adelante cuando el sensor está sobre la línea
y la rueda derecha hacia adelante cuando el sensor está sobre el
papel en blanco. Descarga el programa a tu bloque NXT.
• Coloca el robot en el papel con el sensor justo a la derecha de la
línea. Enciende el bloque NXT, selecciona el programa que has
creado en el paso 4, y ejecútalo.

5. Guía de programación