Platón creía en dos mundos distintos: el mundo sensible, que experimentamos a través de los sentidos, y el mundo inteligible, que sólo se puede comprender a través de la razón. Aristóteles, discípulo de Platón, rechazó la idea de dos mundos y en su lugar defendió el empirismo, creyendo que las ideas se adquieren a través de la experiencia en el mundo sensible.