Este documento describe un proyecto para construir un caballo robot que se mueva autónomamente usando un sistema de palancas en sus patas. El caballo robot llevará un carruaje con un ladrillo NXT y seguirá un camino verde usando un sensor de color. Se propone usar dos motores, uno para las patas delanteras y otro para las traseras. El proyecto pretende explorar cómo funcionan los sistemas de palancas excéntricas y ser útil para niños de 8 a 12 años.

1. Joseph José Masis Valverde
PROYECTO FINAL
PROGRAMA DE CAPACITACIÓN Y
DESARROLLO PROFESIONAL
Expedición Robótica
PROGRAMA DE CAPACITACIÓN Y
DESARROLLO PROFESIONAL
COMPUTACIÓN FÍSICA Y ARDUINO
PROGRAMA DE CAPACITACIÓN Y
DESARROLLO PROFESIONAL
COMPUTACIÓN FÍSICA Y ARDUINO
PROGRAMA DE CAPACITACIÓN Y
DESARROLLO PROFESIONAL
COMPUTACIÓN FÍSICA Y ARDUINO
Fundación Omar Dengo
-FOD-

2. Contenido
Descripción tema:................................................................................... 2
Descripción del proyecto: ....................................................................... 3
Programación:..................................................................................... 3
Construcción: ...................................................................................... 3
Diseño:................................................................................................ 3
Conclusión:............................................................................................. 4
Fuentes consultadas:.............................................................................. 5

3. 2
Descripción tema:
Voy a trabajar el tema de los animales. En particular voy a tratar de realizar
un caballo. Me gustan mucho los robots que usan patas para moverse de un
lugar a otro. Pienso que, aunque usan por lo general sistemas de engranajes,
bielas y palancas, para hacer los movimientos, siempre impresionan bastante
verlos moverse.
Sobre los caballos como indica una nota tomada del diario ABC de
España, parece que fueron domesticados hace 5500 años en la estepa
occidental de Euro Asia, en una zona que ocupan los países de Rusia, Ucrania
y Kazajistán. Parece que se mezclaban caballos salvajes con domesticados, lo
que explica la variedad del linaje femenino que tienen los caballos, y que
generaba dudas en los científicos de que haya habido una sola zona geográfica
de domesticación.
En el tema de los caballos de tiro, parece que se empiezan a usar a partir
del siglo XVIII, para necesidades militares, de transporte y agrícolas. Su
desarrollo acompaño la revolución industrial, y se usaron en diferentes tipos de
máquinas en labores agrícolas, o en transporte con diligencias. Ocupan una
parte importante de la historia humana reciente en temas de transporte y como
motores vivos para una variedad de faenas. Prensas, bombas de agua, molinos,
todos usaron en algún a los caballos como motor.
El caballo es un animal sumamente noble que fueron parte del progreso
humano en la era industrial.

4. 3
Descripción del proyecto:
El proyecto pretende hacer un caballo de tiro que se mueva de forma
autónoma usando un sistema de palancas en las patas y que tire de una carreta
que llevaría el ladrillo NXT. Se movería con un sensor de toque para adelante,
un sensor de toque para atrás, y de forma autónoma siguiendo un camino de
color verde usando el sensor color.
Programación:
Debería llevar bucles para el sensor de color, esperas por sensor de
toque, bucles con salidas por sensor, etc. Además, de la programación para que
los motores A y B muevan las patas adelante y hacia atrás.
Construcción:
En la construcción para las patas pienso que se puede usar un sistema
excéntrico de palancas sobre el motor o sobre algún engranaje pegado al motor.
Pienso usar dos motores uno para patas delanteras y otro para las patas
traseras. Adicionalmente agregaría un carruaje tirado por el caballo y es el que
lleva el NXT.
Diseño:

5. 4
Conclusión:
El proyecto me gusta mucho, me parece interesante cualquier robot que
use extremidades para moverse, sobre todo porqué por más sencillo que sea el
mecanismo, siempre ese tipo de móviles tienen una dificultad como equilibrio y
potencia, que hay que pensar a la hora del diseño del robot.
Me parece que puede servir para ser trabajado con niños de 8 a 12 años
siempre aumentado la dificultad sobre todo en la programación y con el objetivo
de analizar cómo funcionan los sistemas de palancas excéntricos.

6. 5
Fuentes consultadas:
http://www.abc.es/20120507/ciencia/abci-origen-primeros-caballos-domesticos-
201205071844.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Caballo_de_tiro