El documento describe un robot autónomo desarrollado por Julio Ernesto Rodríguez que puede navegar y evitar obstáculos de manera automática, así como ser controlado por un control remoto. Está compuesto por varios componentes como Arduino, motores y sensores que le permiten operar en modos autónomo y controlado remotamente. Se discuten las ventajas, como su versatilidad y capacidad de operar en entornos difíciles, así como desventajas, como su fragilidad.

1. UNIVERSIDAD SANTA MARÍA
NÚCLEO ORIENTE
FACULTAD DE INGENIERÍA
SECCIÓN "C"
ROBOT AUTÓNOMO
SENSORIAL
Integrantes:
 Arnoldo Velásquez. C.I 27.275.301
 Claus Márquez. C.I.: 29.582.578
 Daniel Vargas. C.I.: 28.702.100
Profesor:
Edgar Millán

2. ROBOT AUTÓNOMO
• Este es un robot que puede moverse solo evitando los
obstáculos en su camino. También se puede controlar de forma
remota utilizando un control remoto por infrarrojos, y en realidad
se configuró para aceptar comandos desde el control remoto de
mi televisor doméstico.
• Una propiedad fundamental de ésta clase de robots es la de
poder reconfigurarse dinámicamente para resolver distintas
tareas según las características del entorno se lo imponga en un
momento dado.
• Es decir, es un robot móvil que avanza en línea recta mientras no
detecte la presencia de un obstáculo y en caso de detectar
alguno, buscará esquivar el obstáculo y seguir su camino.

3. DESARROLLO Y APLICACIÓN
El prototipo de robot Autonomo fue diseñado y creado en el 2013
por el ingeniero y diseñador de software Julio Ernesto Rodríguez
en el Reino Unido , como un proyecto casero para desarrollar
aplicaciones en mecatrónica.
• Diseño:
El robot presenta una estructura resistente, y se manifiesta de
manera simple y práctica, al que de le implementaron varios
periféricos, con el objetivo de Hacer actividades de reacción a
entornos y de exploración de manera autónoma, es decir, hacer
misiones no tripuladas y abarcar su uso en actividades de
reconocimiento y rescate.
Julio Ernesto Rodríguez
Cabañas es un
desarrollador de
software y móvil
egresado de la
Universidad Este de
Scotland, Reino Unido.
Desarrollo varios
programas de tipo
Mobile Screener con uso
de Java. También trabajo
en un proyecto de
mecatrónica, Llamado
“Robot Pancho”.

4. PARTES Y ESTRUCTURA
Componentes:
• Arduino UNO.
• Un chasis RP5 con dos motores que se usa para mover el
robot hacia adelante o hacia atrás y para girarlo en sentido
horario o antihorario.
• Un controlador de motor que es necesario para usar los
motores.
• Una batería que alimenta todo el sistema.
• Un sensor de distancia ultrasónico para detectar la
proximidad de obstáculos.
• Un servo que puede hacer que el sensor ultrasónico gire
para leer distancias no solo delante del robot sino también
en diferentes ángulos.

5. PARTES Y ESTRUCTURA
• Un servo que puede hacer que el sensor ultrasónico gire para
leer distancias no solo delante del robot sino también en
diferentes ángulos.
• Un sensor infrarrojo para leer las señales emitidas por un
control remoto.
• Un protector del sensor que facilita la conexión de los
sensores.
• Un LED rojo y un timbre para notificar la detección de
obstáculos, el inicio de acciones, etc.
• LED azules utilizados para la decoración.
• Protoboard y cables.
• Algunos materiales adicionales, como piezas Meccano, para
unir todo.

6. FUNCIONAMIENTO
• Cómo funciona?
El robot tiene tres modos de funcionamiento: en espera,
autónomo y controlado de forma remota.
• Modo de espera:
El robot está leyendo las señales infrarrojas y esperando el
comando que cambiará su modo de funcionamiento a uno de los
otros.
• Modo autónomo:
Cuando este modo está activo, el robot "camina" por sí solo. En
caso de que encuentre un obstáculo, el robot se detiene, mira a
su alrededor para encontrar la dirección más segura y avanza
hacia él. Si el obstáculo está demasiado cerca, el robot se mueve
hacia atrás y, si es necesario, incluso gira 180 grados para
escapar.
• Modo controlado remotamente:
Cuando este modo está activo, el robot solo sigue los comandos
que recibe su sensor de infrarrojos, por lo que en realidad se
convierte en un automóvil RC lento.

7. VERSIONES
En los siguientes videos puedes ver al robot
caminando. En cada video, el robot tiene un código
diferente, así como diferentes componentes, por lo que la
forma en que se comporta no es la misma en los tres.
• Primera versión del robot:
Todavía no incluía un sensor infrarrojo, por lo que era
solo un robot autónomo.
• Segunda versión del robot:
Para adaptarlo al laberinto preparado para este medio,
modifiqué su código para que el robot se moviera en
direcciones perpendiculares todo el tiempo.

8. FACTIBILIDAD
- Kit de robot Arduino 48.06$
- Chasis RP5 75.62$
Total: 123.68$

9. VERSIONES
• Tercera versión del robot:
Vale la pena señalar que el código que
tiene el robot en este video es casi el mismo
que puede encontrar en este repositorio.
Sin embargo, se mejora el de este
repositorio para que el robot gire
suavemente cuando se controla de forma
remota (en el video se puede ver que la
rotación es muy dura porque cuando lo
grabé el código aún no se había mejorado).

10. VENTAJAS
• Gracias a la placa Arduino UNO, esta puede tener una gran
variedad de usos, implementando diferentes logaritmos para que
esta pueda cumplir ordenes o propósitos.
• Se puede introducir en lugares inaccesibles, dando una gran
posibilidad de estudiar ciertas áreas.
• No es necesario controlarlo todo el tiempo, ya que posee un modo
automático que estudia la ruta más segura. Esto debido a los rayos
infrarrojos.

11. DESVENTAJAS
• Debido a sus piezas, puede llegar a ser muy frágil.
Dañando así su mecanismo.
• Al no poseer recubrimiento de circuitos estos se pueden
llegar a mojar ocasionando su mal funcionamiento.

12. GRACIAS POR SU
ATENCION