Robotino es una plataforma educativa desarrollada por FESTO que se basa en una plataforma móvil con desplazamiento omnidireccional. Incluye dos aplicaciones de software, Robotino View y RobotinoSim, que permiten diseñar y simular programas para el robot mediante programación gráfica. Los programas se pueden probar en simulación o conectado directamente al robot.

1. ROBOTINO-FESTOIng. Ronald Gutiérrez

2. Robotino

3. Robotino Esta es una plataforma desarrollada por FESTO, con fines educativos. Este robot se basa en una plataforma móvil que tiene como característica fundamental, el desplazamiento omnidireccional. Esta característica le permite realizar movimientos en cualquier dirección, basándose en sumas vectoriales dadas sobre cada una de sus tres ruedas.

4. Entorno de Programacion

5. Entorno de Programación El entorno de programación se compone de dos aplicaciones, Robotino View y RobotinoSim. Tal como se ve en la imagen, el Robotino View permite diseñar las aplicaciones para el robot basado en programación grafica. Mientras tanto, el robotinoSim, permite simular en la pantalla el funcionamiento de las aplicaciones diseñadas. Es necesario instalar las dos aplicaciones de software: RobotinoSim-1.0.exe y SETUP_robotinoview-1_7c.exe.

6. Entorno de Programación Una vez instaladas, se deben abrir los dos programas. En el Robotino View, en la parte superior derecha, aparece un cuadro para colocar la dirección IP del Robot. En caso de simulación se debe colocar la dirección 127.0.0.1:8080. En caso de estar conectado con el robot, se hace necesario mirar la dirección IP del Robot y colocarla en esta casilla. Luego de ingresar la dirección IP, se debe hacer clic en el botón Conectar, el cual es un icono con forma de antena, que se encuentra justo al lado.

7. Entorno de Programación Para iniciar el aprendizaje del lenguaje, es importante abrir la ayuda oprimiendo el botón F1. Allí se debe leer los tres primeros capítulos: “Bienvenido”, “Conociendo la zona de trabajo” y “Utilizar Robotino View”. A partir de allí, es importante revisar los ejemplos que se encuentran en el capitulo siguiente. Finalmente, es posible explorar cada uno de los componentes en el capitulo “Biblioteca de bloques de funciones”.

8. Taller 1: Siguiendo un objeto Desarrollar un programa que haga que el robot persiga un obstáculo móvil. Esta aplicación se debe desarrollar utilizando los sensores infrarrojos de medición de distancia.

9. Taller 1: Siguiendo un objeto Se deben implementar los controles de los sensores de distancia que se encuentran ubicados de forma perimetral alrededor del robotino. Estos sensores medirán distancia y ángulo del objeto a seguir. Luego se colocan los controles que convierten estas parejas magnitud-ángulo en vectores. Se hace una suma vectorial y luego se envía el vector resultante al modulo omnidrive, para que este envíe los respectivos datos a las ruedas. De la suma vectorial se puede tomar el dato de ángulo para hacer girar al robotino sobre su propio eje, con el fin de que siempre busque al objeto de frente.

10. Taller 1: Siguiendo un objeto

11. Taller 2: Utilizando la Cámara Web El objetivo de esta práctica desarrollar una aplicación avanzada con el uso de la plataforma robotino, utilizando la cámara web para diferenciar colores en una imagen capturada en tiempo real.

12. Taller 2: Utilizando la Cámara Web Para utilizar la cámara se deben agregar los siguientes 3 controles: Cámara Segmentador Extractor de segmentos

13. Taller 2: Utilizando la Cámara Web Para seleccionar los colores a segmentar deberán ejecutarse los siguientes pasos: Haga clic en el símbolo de la cámara en la ventana de representación de parámetros del bloque de funciones. Así se fijará la imagen. Para marcar el segmento de color, elija un rectángulo o un círculo. A continuación, arrastre con el puntero del ratón al campo que corresponda. Haciendo clic en el icono “->” se guarda la segmentación elegida. Se pueden agregar más segmentaciones de colores.

14. Taller 2: Utilizando la Cámara Web

15. Links Encuentra mas información de robotino en: http://www.festo-didactic.com/int-en/learning-systems/education-and-research-robots-robotino/ http://www.cosasdemecatronica.com/tutoriales/robotino

16. Si quieres saber mas sobre robotino, regístrate enRoboticPeople.com