El documento describe la evolución de la robótica antes y después de ROS (Robot Operating System). Antes de ROS, la robótica industrial estaba madura pero la autónoma era pequeña. La investigación carecía de comunicación entre universidad y empresa. ROS surgió para permitir la reutilización de código, estandarizar herramientas y permitir el trabajo en equipo. Kinect es un sensor barato que detecta posición 3D y ha permitido la robótica a bajo coste en navegación, mapeo y telecontrol.

1. +
ROS y Kinect:
La evolución de la robótica

2. +
 La robótica antes de ROS.
 Industria.
 Investigación.
 Necesidades de los proyectos
 ¿Que es ROS?
 ¿Por qué ROS ?
 ¿Qué robots utilizan ROS?

3. +
La robótica antes
de ROS
 Reusabilidad de código.
 Individualismo.
 Comunidad poco participativa.
 Robots sencillos.
 Coste elevado.

4. +
La robótica antes de ROS
Industria
 Mercado robots industriales maduro
 Mercado robots autónomos muy pequeño
 Falta de detonantes.
 Situación de conformismo
 Investigación es privada
 Complejidad elevada en la creación de productos
 Riesgo Alta inversión y poco retorno

5. +
La robótica antes de ROS
Investigación
 Adelantada respecto la industria y mercado
 Pruebas de concepto
 Poco feedback Universidad ↔ Empresa
 Perdida tiempo en infraestructura
 Soluciones teóricas o simuladas
 Problemas de reutilización
 Problemas en la colaboración

6. +
Problemas fundamentales
 Tamaño de los proyectos
 Conocimiento incremental
Necesidades de los proyectos
 Explosión de requerimientos software.
 Estandarización de las herramientas:
 Desarrollo,
 Configuración,
 Debugging
 Arquitecturas mas robustas y flexibles.
 Procedimientos de ingeniería del software.
 Trabajo en equipo.
 Reutilización del software.
 Reutilización del conocimiento.

7. +
¿Por qué ROS?
Proyecto OpenSource mantenido
por Willow Garage.
Manejo más sencillo
Muchas herramientas disponibles
Versiones para Ubuntu y Android. Mac y
Windows experimental.
Desarrollo bajo licencia BSD.
Numerosos módulos desarrollados
Soporte de la comunidad cientifica

8. +
 Otros frameworks de robótica
 Arquitectura
 Organización de ROS
 Aplicaciones finales
 Enfoque práctico

9. Otros frameworks para robótica
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* ( +

10. Sistema Entorno
+
Operativode específico
&#,
3
Organización de ROS

11. +
Organización de ROS
ROS universe
PACKAGE
Repositorio Repositorio
Nodos
Stack
P P Herramientas
Repositorio
Librerías
Stack
Definiciones:
P P • Mensajes
Repositorio
• Servicios
Configuración

12. +
Aplicaciones finales
Habilidades desarrolladas Aplicaciones prácticas
 Cinemática  Servir el desayuno
 Vision y Reconocimiento de  Enchufarse
objetos
 Localización
 Doblar ropa
 Planificación de movimiento  Jugar a las torres de Hanoi
 Mapeado  Abrir puertas
 Manipulación de objetos  Jugar al billar
 Sistemas de aprendizaje  Completar cubo rubic

13. +
Enfoque práctico
Joystick
Comando
ROBOT Velocidad Navegación Distancia Sensor

14. +
 Que es Kinect
 Como funciona
 Porque es importante
 Utilización de Kinect en robótica

15. +
¿Que es Kinect?
 Kinect es un periferico para  Kinect es un sensor de distancia
videojuegos de Microsoft. en 3D.
 Desarrollado en el proyecto  Incluye una camara de video
Natal. VGA.
 Nacido para competir con  Detecta automaticamente la
Nintendo Wii y PS Move. posición de esqueleto.

16. ¿Cómo funciona?
+

17. +
¿Cómo funciona?
Escena

18. +
¿Porque Kinect?
 Robótica presente en ciencia ficción.
 Robótica muy presente en entornos idustriales.
 Roomba. Primer robot doméstico realmente implantado.
 Barreras de entrada
 Capacidad de computación  Precio de los sensores
300€ 150€

19. +
¿Porque es importante?
Tip
Descripción Distancia Frecuencia Puntos Precio
o
Sick LMS200
360 x 50
+ 3D 80m 1,5Hz >12.000€
(7200)
Tilt unit
Hokuyo UTM-30LX
750 x 100
+ 3D 30m 0,4Hz >9.000€
(75000)
Pan unit
176 x 144
SR4000 3D 5m-10m 54Hz >8.000€
(25344)
Sick LMS200 • Barreras de entrada:
2D 80m 75Hz 360 >4.500€
Hokuyo UTM-30LX 2D 30m 40Hz 750 ~2.800€
Hokuyo 2D 6,5m 10Hz 721 ~850€
320 x 240
Kinnect 3D 4m 30Hz 150€
(76800)

20. +
Uso de Kinect en
robótica
 Navegación autónoma.
 Creación de mapas.
 Telecontrol.

21. +
Preguntas

22. +
Gracias