El documento describe diferentes tipos de sensores y sistemas de comunicación que se pueden usar en robots. Incluye detalles sobre sensores como cámaras, LIDAR, ultrasonido, infrarrojos, GPS, acelerómetros, giróscopos y más. También cubre temas como comunicaciones inalámbricas, sistemas de navegación inercial y fusiones de sensores.
Estudio de las máquinas eléctricas asíncronas especialmente uso como motor para transformar la energía eléctrica en energía mecánica. Se analiza las principales características eléctricas.
Estudio de las máquinas eléctricas asíncronas especialmente uso como motor para transformar la energía eléctrica en energía mecánica. Se analiza las principales características eléctricas.
Motores eléctricos, definición, partes internas y externas, tipos y clasificación, motores monofásicos y trifásicos de corriente alterna, arranque estrella-triángulo, motores de corriente continua.
Caracterización de la máquina sincrónica, principio de funcionamiento, tipos de máquinas síncronas, modelos matemático de la máquina de rotor cilíndrico y polos salientes, tipos de sistemas de excitación, paralelo de generadores, sincronización
Motores eléctricos, definición, partes internas y externas, tipos y clasificación, motores monofásicos y trifásicos de corriente alterna, arranque estrella-triángulo, motores de corriente continua.
Caracterización de la máquina sincrónica, principio de funcionamiento, tipos de máquinas síncronas, modelos matemático de la máquina de rotor cilíndrico y polos salientes, tipos de sistemas de excitación, paralelo de generadores, sincronización
19. Conectores y baterías Alimentación del hardware: Baterías, 24V Alimentación de motores: Baterías, 36V
20. Conectores 1.- Rápida reparación del sistema 2.- Reducen fallos 3.- Facilitan la implementación del sistema detector de fallos 4.- Reducen cantidad de cables exteriores 5.- Aumenta la fiabilidad del sistema
32. Ondas de radio (parte del espectro) Longitud de onda : Distancia entre dos picos Frecuencia : Número de ondas por segundo AM : 750KHz, 400m FM : 100MHz, 3m Onda larga: Barcos Onda media: AM, radiodifusión Onda corta: Policía, aviones VHF: FM, modelos radiocontrol UHF: Televisión Microondas: Celulares, TV satélite, cocina
52. Medición de un escáner ultrasónico Frecuencia Amplitud Precisión Valores típicos: 200 metros o más: 150KHz 50-200 metros: 300KHz 20-75 metros: 600KHz La frecuencia de operación determina la precisión y la amplitud de la zona de barrido
66. Acelerómetros angulares Cada eje (x, y, z) tiene un acelerómetro Lateral Frontal Superior Principio de funcionamiento: Se basan en la capacidad diferencial , la aceleración provoca el desplazamiento de una estructura de silicio, cambiando la capacidad, los cambios de capacidad se convierten en cambios de voltaje, proporcionales a la aceleración
68. Giróscopos Eje rotor , que mantiene su orientación debido al al momento angular que genera la masa de la rueda giratoria Potenciómetros Miden la velocidad angular (rad/s)
76. Estimación de los seis grados de libertad con la IMU Corrección del sistema de referencia relativo a la tierra Medición de orientación (magnetómetro) Posición absoluta (GPS) Unidad de correción/ Filtro de Kalman Pos Vel 6 grados de libertad para navegación IMU Aceleración en tres ejes
77. IMU de Analog Devices ADIS16367 Giróscopo y acelerómetro de tres ejes
83. Escáner de barrido láser Escáner PB-9 (fabricado por Hokuyo Electric ) Rango de detección es de 3 metros, en un ángulo de 162 grados con 91 bloques de resolución
85. Escaner láser de proximidad (PSL) Interpretación de las celdas: Mapa de celdas ocupadas Alta probabilidad de obstáculos: celdas agrupadas P(x,y): Celda ocupada P(x,y): Celda no ocupada