Este documento describe cómo programar un robot seguidor de línea utilizando el sensor de color NXT 2.0. Explica que se deben calibrar los valores del sensor para distinguir entre el blanco y el negro, y que la programación debe hacer que el robot gire cuando detecte el blanco y avance cuando detecte el negro. También menciona que se proporcionan dos enfoques de programación, uno simple de dos estados y otro más complejo y proporcional. Finalmente, un video muestra el robot siguiendo la línea exitosamente.

1. Miguel Angel Martinez Chaparro
Julian Martin Castro

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Explicacion.
El sensor va mostrando
como sigue la línea en el
fondo blanco con cierta
facilidad debido a la
programacion.

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Seguidor de línea
Este robot seguirá una línea en el suelo utilizando
el sensor de color NXT 2.0 en el modo de sensor
de luz . Se proporcionan dos programas , un
enfoque simple " de dos estados " , que impulsa
de manera "zig - zag " , y una más compleja "
proporcional " Línea Seguidor que seguirá más
rápido y sin problemas

4. 
Calibracion
El primer paso es lo que llamamos la calibración del sensor,
y que en este caso sería ir colocando el robot en diferentes
puntos del escenario, y en cada uno de ellos ejecutar los
bloques que vimos antes para ver el valor que se obtiene. En
base a esos valores debemos hacernos una idea de cuales son
los valores del sensor que indican el blanco y cuales el negro.
Esto es necesario porque no siempre el sensor nos dará el
mismo valor para el blanco, así como tampoco para el negro.
Lo que tenemos que hacer es tener una idea aproximada de
qué rango de valores indican blanco y que rango indica el
negro. Luego de tener calibrado el sensor, retomemos
entonces la programación del robot, que deberá hacer lo
siguiente:
- Para el caso en que el sensor de luz devuelva un valor que
está dentro del rango de valores aceptados para el blanco,
podemos decir que el robot está ubicado en una zona donde
el piso es blanco, y entonces procederá a girar. Para indicarle
al robot que debe girar, utilizamos el bloque "girar motor
rotaciones" indicando el puerto del motor, la cantidad de
vueltas que dará el eje del motor y la potencia con la que
rotará.

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Programacion.
La programacion se realiza adecuando el
sensor de color para que el robot siga la línea
negra automáticamente, esto se realiza
mediante el software de programacion,
realizando la programación adecuada para
que el robot siga el circuito de la línea.

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Video
El video muestra como el robot sigue la línea gracias a la
programacion.