Este documento describe los cuatro tipos de palancas: palanca de primer tipo con el fulcro entre la fuerza y la carga, palanca de segundo tipo con la carga entre el fulcro y la fuerza, palanca de tercer tipo con la fuerza entre el fulcro y la carga, y palancas múltiples que combinan varios tipos. Cada tipo de palanca produce un movimiento rotativo alrededor del fulcro y se ilustran ejemplos comunes como alicates, carretillas y brazos.