Programación

1. Profa: Dení Ramírez A.
Robótica primaria alta

2. Temas
oComo abrir LEGO Mindstorms
oDescripción General.
oBloque Nuevo Proyecto.
oPantalla Principal.
oBloques de Acción.

3. Como abrir LEGO Mindstorms
•Clic al icono

4. Descripción
general
Menú principal:
Archivo – Editar –
Herramientas – Ayuda.
Bloques:
Comience por aquí.
Nuevo Proyecto.
Tutoriales.
Ideas de Construcción.
Área de Trabajo

5. • Sirve para abrir un proyecto
nuevo.
• Y hacer una nueva programación
con los diferentes bloques de
acción.
• Clic a Nuevo Proyecto – Nuevo
programa- Nuevo programa
-Botón Abrir.
Bloque Nuevo Proyecto

6. Pantalla Principal
Barra de Herramientas de
Programación
Área de Programación
Nombre del Proyecto
Nombre del Archivo
Bloques de Programación
Página de Hardware
Nota:
Antes de empezar a trabajar
primero se guarda el proyecto,
puede utilizar el Botón de
guardar proyecto.
*Clic al botón Guardar Proyecto.
*Elegir la carpeta donde se va a
guardar el proyecto.
*Escribir el nombre del proyecto.
*Clic botón Guardar.
Para cambiar el nombre del
programa.
*Dar Doble clic Program.
*Borrar el nombre.
*Escribir el nombre nuevo.
*Clic en el área de programación.

7. • Botón Seleccionar y Panear.
• Seleccionar: Sirve para mover los diferentes bloques de programación.
• Panear: Sirve para mover una cadena de programación.
• Botón Guardar proyecto y Deshacer/Rehacer.
• Guardar Proyecto: Sirve para guardar el proyecto en una carpeta.
• Deshacer/Rehacer: Sirve para deshacer y Rehacer cambios.
Barra de Herramientas de Programación

8. Página de Hardware
• Establezca y administre
su comunicación con el
Bloque EV3 aquí.
• Vea qué sensores y
motores están
conectados y dónde
están conectados.
• Aquí también descarga
los programas al Bloque
EV3.
Nota: Recuerda que antes de descargar
la programación al Bloque EV3 se tienen
que guardar los cambios.
Clic Botón Guardar Proyecto.
Sirve para verificar que están correctamente
conectados motores / Sensores.
Descargar y Ejecutar
Descargar
Descargar y ejecutar seleccionado
Te muestra
como esta
conectado el
Bloque EV3

10. Bloques de Acción
• Motor Mediano
• Motor Grande
• Mover la Dirección
• Mover Tanque
• Pantalla
• Sonido
• Luz de estado del Bloque EV3

11. Motor Mediano
• Controla el Motor
mediano. Puede encender o
apagar el motor, controlar su
nivel de potencia o encender el
motor durante un tiempo
específico o rotaciones.

12. Motor Mediano
Modos
• Apagado: Apaga el motor. Por lo general, se usa para detener un motor que se
inició con el modo encendido .
• Encendido: Enciende el motor, luego continúa inmediatamente al siguiente
bloque del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección del motor
utilizando la entrada de potencia . El motor funcionará hasta que se detenga o
cambie otro bloque más adelante en el programa, o hasta que el programa
finalice.
• Encendido por segundos: Enciende el motor por la cantidad de segundos en
la entrada de segundos , luego lo apaga. El bloque esperará hasta que haya
pasado el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque.
• Encendido por grados: Enciende el motor por la cantidad de grados
especificados en la entrada Grados , luego lo apaga. Ej. 360 ​​grados en una
vuelta completa o rotación del motor.
• Encendido por rotaciones: Enciende el motor para la cantidad de rotaciones
en la entrada Rotaciones , luego lo apaga.
Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada
de potencia .
Potencia
Rotaciones
Detener al final

13. Motor Mediano
Encendido por rotaciones
Apagado
Encendido
Encendido por segundos
Encendido por grados

14. Motor Mediano

15. Motor Grande
• Controla un Motor
grande. Puede encender o
apagar un motor, controlar su
nivel de potencia o encender el
motor durante un tiempo o
rotación específicos.
1.- Selector del puerto.
2.- Modos
3.- Entradas

16. Motor Grande
Modos
• Apagado: Apaga el motor. Por lo general, se usa para detener un motor que se
inició con el modo encendido .
• Encendido: Enciende el motor, luego continúa inmediatamente al siguiente bloque
del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando
la entrada de potencia . El motor funcionará hasta que se detenga o cambie otro
bloque más adelante en el programa, o hasta que el programa finalice.
• Encendido por segundos: Enciende el motor por la cantidad de segundos en
la entrada de segundos , luego lo apaga. El bloque esperará hasta que haya pasado
el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque.
• Encendido por grados: Enciende el motor por la cantidad de grados especificados
en la entrada Grados , luego lo apaga. Ej. 360 ​​grados en una vuelta completa o
rotación del motor.
• Encendido por rotaciones: Enciende el motor para la cantidad de rotaciones en
la entrada Rotaciones , luego lo apaga.
Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada
de potencia .
Potencia
Rotaciones
Detener al final

17. Motor Grande
Encendido por rotaciones
Apagado
Encendido
Encendido por segundos
Encendido por grados

18. Motor Grande

19. Motor Mover la Dirección
• Puede hacer que su robot avance, retroceda, gire o
pare. Puede ajustar la dirección para hacer que su
robot siga recto, conduzca en arcos o haga giros
cerrados.
• Use el bloque mover la dirección para vehículos
robot que tienen dos motores grandes, con un
motor que conduce el lado izquierdo del vehículo y
el otro el lado derecho. El bloque mover la
dirección controlará ambos motores al mismo
tiempo, para conducir su vehículo en la dirección
que elija.
1.- Selector del puerto.
2.- Modos
3.- Entradas

20. Motor Mover la Dirección
Modos
• Apagado: Apaga ambos motores. Use el modo Apagado para detener un robot que
se inició con el modo Encendido anteriormente en el programa.
• Encendido: Enciende ambos motores, luego continúa inmediatamente al siguiente
bloque del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección de los motores
utilizando las entradas de Potencia y Dirección . Los motores funcionarán hasta que
sean detenidos o cambiados por otro bloque más adelante en el programa, o hasta
que el programa finalice.
• Encendido por segundos: Enciende ambos motores durante la cantidad de
segundos en la entrada de segundos , luego los apaga. El bloque esperará hasta que
haya pasado el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque.
• Encendido por grados: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos
haya girado el número de grados de rotación en la entrada de grados y luego apaga
ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia
específica o gire una cantidad específica. 360 grados de rotación corresponden a
una vuelta completa de un motor.
• Encendido por rotaciones: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos
haya activado el número de rotaciones en la entrada de rotaciones , luego apaga
ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia
específica o gire una cantidad específica.
Potencia
Dirección
Rotaciones
Detener
al final

21. Motor Mover la Dirección
Encendido por rotaciones
Apagado
Encendido
Encendido por segundos
Encendido por grados

22. Motor Mover la Dirección

23. Mover Tanque
• Puede hacer que un robot avance, retroceda,
gire o pare. Use el bloque Mover Tanque para
vehículos robot que tienen dos motores
grandes, con un motor que conduce el lado
izquierdo del vehículo y el otro el lado
derecho. Puede hacer que los dos motores
funcionen a diferentes velocidades o en
diferentes direcciones para hacer que su
robot gire.
1.- Selector del puerto.
2.- Modos
3.- Entradas

24. Mover Tanque
Modos
• Apagado: Apaga ambos motores. Use el modo Apagado para detener un robot que
se inició con el modo Encendido anteriormente en el programa.
• Encendido: Enciende ambos motores, luego continúa inmediatamente al siguiente
bloque del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección de los motores
utilizando las entradas de Potencia y Dirección . Los motores funcionarán hasta que
sean detenidos o cambiados por otro bloque más adelante en el programa, o hasta
que el programa finalice.
• Encendido por segundos: Enciende ambos motores durante la cantidad de
segundos en la entrada de segundos , luego los apaga. El bloque esperará hasta que
haya pasado el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque.
• Encendido por grados: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos
haya girado el número de grados de rotación en la entrada de grados y luego apaga
ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia
específica o gire una cantidad específica. 360 grados de rotación corresponden a
una vuelta completa de un motor.
• Encendido por rotaciones: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos
haya activado el número de rotaciones en la entrada de rotaciones , luego apaga
ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia
específica o gire una cantidad específica.
Potencia
lado
Derecho
Potencia
lado
Izquierdo
Rotaciones
Detener
al final

25. Mover Tanque
Encendido por rotaciones
Apagado
Encendido
Encendido por segundos
Encendido por grados

26. Mover Tanque

27. Pantalla
• El bloque de pantalla puede mostrar texto o
gráficos en la pantalla del Bloque EV3.

28. Pantalla
Borrar
pantalla
Pantalla
Entrada X
Entrada Y
Modos
• Texto:
• Píxeles puede mostrar texto en cualquier lugar de la pantalla del Bloque EV3.
• Cuadrícula muestra texto alineado a una cuadrícula de filas y columnas. Esto facilita la visualización
y alineación de múltiples líneas de texto. La altura de una fila es suficiente espacio para mostrar una
línea de texto en las fuentes Normal o Negrita, y cada carácter en estas fuentes tiene una columna
de ancho.
• Formas:
• Línea dibuja una línea recta entre dos puntos en la pantalla.
• Círculo dibuja un círculo en la pantalla.
• Rectángulo dibuja un rectángulo en la pantalla.
• Punto dibuja un solo píxel en la pantalla.
• Imagen: Dibuja un archivo de imagen gráfica.
La entrada del nombre del archivo está en la parte superior del bloque. Le permite elegir de una lista de
archivos de imagen. Las imágenes en la categoría "Archivos de imagen LEGO" son los archivos de imagen
que se incluyen con el software EV3. Las imágenes que figuran en la categoría "Imágenes del proyecto" son
las imágenes que ya se han utilizado en su proyecto. Esto facilita el uso de la misma imagen varias veces en
un programa o proyecto.
• Reiniciar pantalla: Devuelve la pantalla del Bloque EV3 a la pantalla normal de información que se
muestra cuando se ejecuta un programa. Esta pantalla muestra el nombre del programa y otros
comentarios. Cuando ejecuta un programa en el Bloque EV3, esta pantalla se muestra hasta que se ejecuta
el primer bloque de Pantalla en el programa.

29. Pantalla
Reiniciar pantalla
Texto Formas
Imagen

30. Sonido
• Emite sonido usando el altavoz dentro del
Bloque EV3. Puede reproducir archivos de
sonido pregrabados o especificar una nota o
tono musical.

31. Sonido
Modos
• Detener:
• Detiene cualquier sonido que esté reproduciendo actualmente el Bloque EV3. Esto generalmente
se usa para detener un sonido que se inició anteriormente en el programa por un Bloque de
sonido que no esperó a que se completara el sonido.
• Reproducir archivo:
• Reproduce un archivo de sonido pregrabado.
La entrada del Nombre de archivo se encuentra en la parte superior del bloque. Le permite elegir entre una
lista de efectos de sonido, palabras habladas y frases. Los sonidos en los" Archivos de sonido LEGO "
categoría son los archivos de sonido que se incluyen con el software EV3. Los sonidos enumerados en la
categoría "Sonidos del proyecto" son los sonidos que ya se han utilizado en su proyecto. Esto facilita el uso
del mismo sonido varias veces en un programa o proyecto.
• Reproducir tono:
Reproduce un tono de una frecuencia específica. La frecuencia del tono controla el tono, en otras palabras,
qué tan alto o bajo es el sonido.
La entrada de frecuencia especifica la frecuencia del tono en Hz (ciclos por segundo). Puede escribir un
número para la frecuencia o elegir una frecuencia de la lista de frecuencias de notas musicales estándar.
La entrada Duración controla cuánto durará el tono, en segundos.
• Reproducir nota:
reproduce una nota musical.
La entrada Nota le permite elegir la nota desde un control de teclado de piano.
La entrada Duración controla cuánto durará la nota en segundos.
Tipo de
Reproducción
Volumen

32. Sonido
Reproducir Nota
Detener Reproducir Archivo
Reproducir Tono

33. Luz de estado del Bloque EV3
• El bloque de luz de estado de ladrillo controla
la luz de estado de ladrillo. La luz de estado
de ladrillo rodea los botones de ladrillo en la
cara del ladrillo EV3. Puede encender la luz de
estado del ladrillo en verde, naranja o rojo,
apagarla o hacer que se encienda y apague.
1.-Modos
2.-Entradas

34. Luz de estado del Bloque EV3
Pulso
Color
Modos
• Apagado:
Apaga la luz de estado del ladrillo.
• Encendido:
Enciende la luz de estado del ladrillo.
Puede elegir el color de la luz con la entrada Color .
Si Pulso es verdadero, la luz se encenderá y apagará en un patrón
repetitivo.
• Reiniciar:
Devuelve la luz de estado del bloque al patrón de parpadeo verde
estándar que indica que se está ejecutando un programa en el bloque
EV3.

35. Luz de estado del Bloque EV3
Apagado Encendido Reiniciar

37. Bloques de Control de Flujo
•Bloque Iniciar
•Bloque Esperar
•Bloque Bucle
•Bloque Interruptor
•Bloque Interrupción del
bucle

38. Bloque Iniciar
• Marca el comienzo de una
secuencia de bloques de
programación en su programa.
• Su programa puede tener más
de una secuencia.
• Todas las secuencias con un
bloque de Inicio se iniciarán
automáticamente cuando se
ejecute un programa, y las
secuencias se ejecutarán al
mismo tiempo.

39. Bloque Esperar
• Hace que su programa
espere algo antes de
continuar con el siguiente
bloque de la secuencia.
• Puede esperar una cierta
cantidad de tiempo, que un
sensor alcance un cierto
valor o que cambie un valor
del sensor.
1.- Modos
2.- Entradas

40. Bloque Esperar
• Modos
• Tiempo:
• Elija el modo de tiempo para esperar una cantidad de tiempo específica en segundos.
• Elija un tipo de sensor y un modo Comparar para esperar a que el sensor alcance un cierto valor.
• Elija un tipo de sensor y un modo Cambiar para esperar a que el sensor cambie a un nuevo valor o
en una cantidad determinada.
• MODOS DE COMPARACIÓN DE SENSORES:
• Cada uno de los tipos de sensores enumerados en el bloque de espera tiene uno o más modos de
comparación.
• Un modo Comparar leerá continuamente los datos del sensor y esperará a que alcance el valor que
especifique.
• Algunos tipos de datos del sensor se pueden comparar con un valor de umbral , y otros tipos se
pueden comparar con ciertos valores específicos.

41. Bloque Esperar
• Modos
• ESPERANDO UN VALOR DE UMBRAL DEL SENSOR:
• En un modo de comparación del sensor con una entrada
de valor umbral , el bloque de espera leerá continuamente los
datos numéricos del sensor y los comparará con un valor
umbral que especifique. El bloque deja de esperar cuando la
comparación del umbral es Verdadero. Por ejemplo, podría
esperar hasta que el Sensor de color detecte un valor de
Intensidad de luz reflejada que sea menor que 50.
• Use el Selector de modo para elegir un modo de Comparación
de sensor con una entrada de Valor de umbral . Si el modo usa
un puerto, use el selector de puerto para asegurarse de que el
puerto coincida con el puerto del Bloque EV3 al que está
conectado el sensor o el motor.
1.- Modos
2.- Puerto
3.- Comparador
4.- Valor de umbral o limite
5.- Salida del valor
Ejemplo Sensor de Color – Comparar
– Intensidad de la luz reflejada

42. Bloque Esperar
Tiempo
Sensor de color - Comparar - Color
Puede esperar a que el sensor de color detecte uno o más colores
especificados. Por ejemplo, podría esperar a que el sensor de color detecte negro.
Sensor táctil - Comparar - Estado
Puede esperar a que se presione, suelte o golpee un sensor táctil.
Seleccione Liberado, Presionado o Golpeado en la entrada de Estado. El bloque
esperará a que el sensor táctil esté en el estado seleccionado.
Sensor ultrasónico - Comparar - Presencia / Escucha
Puede esperar a que el sensor ultrasónico detecte una señal de otro sensor
ultrasónico cercano. El bloque esperará hasta que se detecte una señal
ultrasónica.

43. Bloque Bucle
• Es un contenedor que puede contener
una secuencia de bloques de
programación.
• Hará que se repita la secuencia de
bloques en su interior. Puede elegir
repetir los bloques para siempre, un
cierto número de veces, o hasta que una
prueba del sensor u otra condición sea
Verdadera.
Solo se repetirán los bloques dentro del
bucle. Después de que finalice el ciclo, el
programa continuará con los bloques
que están después del ciclo.
1.- Seleccionar Modo
2.- Valor de entrada
3.- Valor de salida
4.- Nombre del bucle
Utilizaremos el bloque bucle
cuando ocupemos que nuestro
robot necesite repetir una
instrucción en varias ocasiones.

44. Bloque Bucle
Modo:
Ilimitado
En el modo ilimitado, los bloques dentro del bucle se repiten
para siempre. Cualquier bloque colocado después del bucle
nunca será alcanzado.
Modo:
Contar
Especifica cuántas veces repetir
los bloques dentro del bucle.

45. Bloque Bucle
Modo:
Tiempo
En el modo de tiempo, puede especificar una cantidad de tiempo para
que el bucle se repita en la entrada de segundos . El tiempo se mide
desde el comienzo del ciclo.
El límite de tiempo se prueba solo al final de la secuencia del bucle. La
secuencia del bucle siempre se ejecutará al menos una vez, y el bucle
continuará hasta el principio solo si el tiempo transcurrido en ese
momento es inferior a segundos.
Modo:
Lógica
En el modo Lógico, el ciclo se repetirá hasta que la entrada Hasta
verdadero sea ​​Verdadero al final de la secuencia del ciclo. La secuencia del
bucle siempre se ejecutará al menos una vez, y la entrada Hasta verdadero se
prueba al final de cada iteración del bucle.
Use un cable de datos para conectar la entrada Hasta verdadero a una salida
lógica de un bloque de programación dentro del bucle. Esta salida debe ser
verdadero cuando desee que el bucle termine "..

46. Bloque Bucle
MODOS DE SENSOR:
El bloque bucle contiene varios modos que leen los datos del sensor y
los comparan con un valor de entrada. Hay diferentes modos para cada
tipo de sensor. Algunos tipos de datos del sensor se pueden comparar
con un valor de umbral , y otros tipos se pueden comparar con ciertos
valores específicos.
Ej. Sensor de color –
comparar – intensidad de
luz reflejada.
Ej. Sensor ultrasónico –
distancia en centímetros

47. Bloque Bucle
CAMBIAR EL TAMAÑO DE UN BUCLE:
El bloque bucle generalmente se expandirá
automáticamente para dejar espacio para los
nuevos bloques de programación que arrastre
hacia él.
También puede cambiar el tamaño de un bloque de bucle
manualmente si es necesario. Para cambiar el tamaño de un
bucle, seleccione el bloque Bucle, luego arrastre los
controladores de cambio de tamaño que aparecen alrededor
del exterior.

48. Bloque Interruptor
• Es un contenedor que puede
contener dos o más secuencias
de bloques de programación.
• Cada secuencia se llama un
caso.
• Una prueba al comienzo del
interruptor determina qué caso
se ejecutará.
• Solo se ejecutará un caso cada
vez que se ejecute el interruptor.
Utilizaremos el bloque
Interruptor cuando ocupemos
que nuestro robot, tenga que
tomar una decisión ya sea
verdadera o falsa, en cualquiera
de las dos hace una serie de
instrucciones.

49. Bloque Interruptor
1.- Seleccionar Modo
2.- Puerto
3.- Valores de entrada
Caso Verdadero
(Instrucción)
Caso Falso
(Instrucción)

50. Bloque Interruptor
El Bloque Interruptor puede tener más de 2
casos para analizar.
1.- Agregar Caso
2.- Valor de Caso
3.- Predeterminado
4.- Eliminar Caso
Para usar múltiples casos en un modo de medición del sensor, haga
clic en el botón Agregar caso para crear la cantidad de casos que
desea. Para cada caso, haga clic en el valor del caso para seleccionar
un valor para el sensor de la lista. Puede hacer clic en el botón
Eliminar caso para eliminar un caso.
Haga clic en el botón Caso predeterminado para marcar un caso como
el caso predeterminado. El caso predeterminado se ejecuta cuando el
sensor detecta un valor que no coincide con ninguno de los casos de
la lista.

51. Bloque Interruptor
Ejemplo:
Aquí tenemos un Sensor Ultrasónico –
Comparar – Distancia en centímetros.
El robot emitirá un sonido cada vez que el
sensor ultrasónico detecte un objeto a menos
de 50 centímetros de distancia.

52. Bloque Interrupción del bucle
• El bloque de interrupción
de bucle finaliza un bloque de bucle .
• No se ejecutarán más bloques en la
secuencia del bucle, y el programa
continuará con los bloques que están
después del bucle. Puede especificar qué
bloque de bucle interrumpir utilizando su
nombre de bucle.
Puede usar el bloque de interrupción de
bucle para hacer que un bucle salga antes
de lo normal o en respuesta a una
condición diferente. Puede interrumpir un
bucle desde el interior del bucle o desde
otra secuencia de bloques que se ejecuta
al mismo tiempo.

53. Bloque Interrupción del bucle
MODO
• Interrumpir
• El bloque de interrupción de bucle tiene un modo
único.
• El campo de texto de bloque en la parte superior
del bloque muestra el nombre de bucle del bucle
que se va a interrumpir.
• Haga clic en el campo Bloquear texto para mostrar
el menú emergente.
• El menú emergente enumerará los nombres de los
bloques bucles en su programa.
• Seleccione el nombre del bucle que desea
interrumpir de la lista.
• Cuando se ejecuta el bloque de interrupción de
bucle, el bucle especificado finalizará
inmediatamente y el programa saltará a cualquier
bloque que esté después del bucle.
1.- Nombre del Bucle.
2.- Campo bloquear texto.