Propositos del comportamiento de fases y aplicaciones
Algoritmo denavit hartenberg (paso a paso)
1. Algoritmo de Denavit Hartenberg
0. Numere las articulaciones desde 1 hasta n, comenzando con la base y terminando con la herramienta.
1. Asigne un sistema de coordenadas ortonormal derecho {0} a la base del robot, asegurándose que z
0 esté alin-
eado con el eje de la articulación 1. Haga k = 1.
2. Alínee z
k con el eje de la articulación k + 1.
3. Localice el origen de {k} en la intersección de z
k y de z
k-1. Si no se intersectan, use la intersección de z
k con
una normal común tanto a z
k como a z
k-1.
4. Seleccione x
k de manera que sea ortogonal tanto a z
k como a z
k-1. Si z
k y z
k-1 son paralelos, la flecha de x
k
debe apuntar hacia afuera desde z
k-1.
5. Seleccione y
k de manera que complete el sistema ortonormal derecho {k}.
6. Haga k = k + 1. Si k < n vaya al paso 2, sino continúe.
7. Establezca el origen del sistema {n} en la punta de la herramienta. Alínee de tal forma este sistema de manera
que pueda ser paralelo en algún momento a {n-1}. Haga k = 1.
8. Localice el punto bk en la intersección de x
k y z
k-1. Si no se intersectan, use el cruce de x
k con una normal
común entre x
k y z
k-1.
9. Calcule θk como el ángulo de rotación de x
k-1 a x
k medido alrededor de z
k-1.
10. Calcule dk como la distancia del origen de {k-1} al punto bk medido a lo largo de x
k-1.
11. Calcule ak como la distancia desde el punto bk al origen de {k} medido alrededor de x
k.
12. Calcule αk como el ángulo de rotación desde z
k-1 a z
k medido sobre x
k.
13. Haga k = k + 1. Si k ≤ n vaya al paso 8, sino, haga alto.