Este documento describe diferentes métodos para discretizar un controlador continuo, incluyendo discretización numérica, aproximación de la evolución temporal y mapeo de polos y ceros. La discretización numérica aproxima las derivadas e integrales por ecuaciones en diferencias, introduciendo distorsión en la frecuencia. La aproximación de la evolución temporal intenta que las respuestas temporales del filtro continuo y discreto sean similares. El mapeo de polos y ceros traslada los polos del filtro continuo al plano z.

1. Diseño continuo