Automatic Guide Vehicule (AGV)

Introducción
La creación e introducción del contenedor fue un paso esencial hacia la automatización en los
puertos y como El tráfico mundial de contenedores está creciendo en toneladas, buques y en la
gran gestión en el manejo de volúmenes de carga cada vez mayor, solo significa que los
operadores de los puertos marítimos se enfrentan a retos logísticos importantes, Como aumentar
la productividad de sus terminales, expandir las infraestructuras de terminales existentes y
construir nuevas.
El terminal de contenedores Las partes individuales se utilizan en varios tipos de sistema
automático:
 Movimiento de contenedores de buques de mar - grúas pórtico,
 Transferencia de contenedores de transbordo a bloques - Vehículos guiados
automatizados (AGV),
 Movimiento de contenedores en cada bloque - grúa apiladora automática (ASC),
 Movimiento de contenedores en la terminal ferroviaria - grúas semi-automatizadas.
Como parte de esos sistemas automáticos esta investigación estará dirigida a Los AGV
Automated Guided Vehicles donde son considerados como el tipo de sistema de manipulación
de materiales más flexible. Su tamaño varía desde pequeñas unidades de carga de unos pocos
kilogramos a más de 85 toneladas transportadas, donde su ambiente de trabajo varía de pequeñas
oficinas de almacenamiento de carga a las grandes áreas portuarias del muelle y patio de
contenedores.

Índice
Automated Guided Vehicles (AGVs) ....................................................................................................1
Desarrollo de los AGV a lo largo de la historia ....................................................................................2
Perfil del Lift AGV................................................................................................................................3
Parámetros Técnicos Automated Guided Vehicles AGV .....................................................................4
Carga de la rueda ..............................................................................................................................5
Consumo de energía ..........................................................................................................................6
Mantenimiento...................................................................................................................................7
Interacción con Grúa Pórtico (STS)..................................................................................................7
Sistema AGV .........................................................................................................................................7
Aplicaciones portuarias de los Automated Guided Vehicles (AGV)....................................................9
Conclusión ...........................................................................................................................................10
Recomendaciones ................................................................................................................................10
Referencias Bibliográficas...................................................................................................................11

1
Automated Guided Vehicles (AGVs)
Automated Guided Vehicles (AGV) es un vehículo transportador de contenedores que es
conducido por un sistema de control automático que sirve al papel del conductor. Los sensores
en la carretera o la infraestructura ya bordo del vehículo proporcionan mediciones sobre la
ubicación y velocidad del vehículo que son utilizadas por el sistema de control automático para
generar las órdenes apropiadas para los actuadores de acelerador / freno para seguir determinadas
trayectorias de posición y velocidad.
Figura 1 - Terminal de contenedores Altenwerder, puerto de Hamburgo, Alemania
Las operaciones de un AGV dentro del puerto Juegan un papel importante para
sincronizar las operaciones de las grúas pórticos con las grúas de patio. Los vehículos AGV
tienen todas las ruedas giratorias independientemente, lo que ayuda a proporcionar una guía
precisa al lugar de carga o descarga de un contenedor y permite la planificación de rutas y la
programación de dichos vehículos para lograr la máxima flexibilidad. Es capaz de transportar
contenedores de diferentes longitudes (20 '/ 40' / 45 ') o dos contenedores de 20'. Gracias al
control de la computadora, cumplen sus órdenes de viaje a tiempo, trabajando casi
silenciosamente a alta velocidad. Viajan hacia adelante, en sentido inverso y hacia los lados.
Fuente: Hurtiene, w., new terminal innovation
and automation

2
Están controlados y suministrados con datos y órdenes por el software de gestión y navegación, y
los denominados transpondedores, es decir, marcadores de ruta electromagnéticos incrustados en
el suelo del terminal.(1) (Široký, 2011)
Desarrollo de los AGV a lo largo de la historia
La carga se transportó a la
embarcación por carretilla,
mientras que las redes o
paletas se utilizaron para
levantar el flete a bordo.
Carga Principalmente
carbón. Fue transportado
manualmente en bolsas o
cestas al barco.
Primer contenedor descargado
en el puerto de Rotterdam. Se
utilizaron camiones para
transportar el contenedor.
Llegada del primer contenedor.
Introducción del primer AGV
Diésel-hidráulico (Gottwald).
Primer Diésel-eléctrico AGV
(Gottwald)
Primer Diésel-híbrido
AGV (VDL)
Primer ascensor eléctrico de
batería AGV (Gottwald)
Figura 2. Evolución de los AGV
Fuente: Port of Rotterdam

3
Perfil del Lift AGV
Figura 3. Lift AGV
Fuente: Gottwald Port Technology
Un nuevo impulso a la productividad en el transporte automatizado de contenedores es
proporcionado por el Lift AGV (elevación) (ver Fig. 3). El Lift AGV es un desarrollo adicional
de la tecnología AGV existente. Comparado con el AGV convencional, el Lift AGV cuenta con
un par de plataformas elevadoras accionadas eléctricamente.
Esto permite al vehículo elevar su carga y depositarla de forma independiente y
automática en los bastidores de la zona de interfaz de la grúa de apilado en el patio de
contenedores y para recoger contenedores de dichos bastidores.
El Lift AGV desacopla el transporte de contenedores de los procesos de almacenamiento.
Como una máquina de manipulación activa e independiente, está constantemente en movimiento.
El tamaño de la flota puede reducirse considerablemente como resultado de la mayor frecuencia
de trabajo y el número total de AGV requeridos para el servicio de cada grúa portica y se puede
reducir hasta unos 50% en comparación con los AGV convencionales.
En las grandes terminales de contenedores que implican transporte, almacenamiento y
transbordo de contenedores, los AGV trabajan mano a mano con las Automated Stacking Cranes
.Junto con ASC, crean soluciones totalmente automatizadas e integradas que manejan
contenedores desde el muelle hasta el patio de contenedores y la puerta de embarque.

4
Parámetros Técnicos Automated Guided Vehicles AGV
Tabla 1
Parámetros Técnicos para el AGV y Lift AGV
Datos técnicos del AGV & Lift AGV
Precisión de posicionamiento +/- 25 mm
Capacidad del depósito de
combustible
1.400 l
Consumo de combustible 8 l / h (aproximadamente 10 l / h *)
Tipos de contenedores
Contenedor de 1 x 20 ', 1 x 40' y 1 x 45 '
2 contenedores de 20 '
Contenedor de 1 x 30 'como opción
Pesos de carga
Max. Peso de un solo contenedor 40 t
Max. Peso de 2 contenedores de 20 ' 60 t
Dimensiones
Longitud aprox. 14,8 m
Anchura aprox. 3,0 m
Altura del área de carga aprox. 1,7 m (2,2 m *)
Peso muerto aprox. 25 t (34 t *)
Tamaño del neumático 18.00 R 25
Velocidades
Max. Velocidad adelante / atrás 6 m / s
Max. Velocidad en curvas 3 m / s
Max. Velocidad de manejo Diagonal 1 m / s
El consumo de combustible depende del lugar y de las condiciones de funcionamiento
* Diferentes datos para el Lift AGV
Fuente: Gottwald Port Technology
El movimiento seguro de los vehículos es proporcionado por una serie de detectores láser,
que detectan la presencia de obstáculos en la vía. El proceso de transmisión real comienza
atracando el buque en el muelle. En ese momento se asigna al buque la grúa pórtico y los AGV.
Cada contenedor lleva la información que se va a traducir y se envía automáticamente al sistema
donde será llevado a su destino.

5
El sistema de comunicación integrado es capaz de procesar más de 250 informaciones
simultáneamente y se comunica continuamente con el sistema de control. Los sistemas de
navegación y control son un requisito previo para el funcionamiento correcto y seguro del
sistema. El sistema de navegación incluye un transpondedor pasivo que está incrustado en la
superficie de la terminal marcando las rutas de transporte. Cuando el AGV cruza el
transpondedor, es posible determinar su ubicación exacta en el sistema de coordenadas y esta
posición se envía al ordenador para su procesamiento. (Široký, 2011)
Figura 4. Automated Guided Vehicles en Container Terminal Altenwerder y Europe
Container Terminal
Fuente: HHLA, Puerto de Rotterdam
Carga de la rueda
El peso muerto del vehículo, la carga máxima y el número de ruedas determinan las
cargas máximas de las ruedas, lo cual es un factor importante en el diseño del pavimento. En la
siguiente tabla, se muestran los valores estáticos para 2 tipos de vehículos: En la tabla 2 se
pueden ver dos cosas: las cargas de las ruedas de un AGV y Lift AGV son casi Igual, donde la
carga máxima son iguales, resaltando sus diferencias en el peso muerto del vehículo.
Tabla 2. Pesos del vehículo y presiones de las ruedas
Tipo de vehículo AGV(diésel-eléctrico / batería
eléctrico)
Fuente: Terex
Lift AGV (diesel-electric /
battery-electric)
Source: Terex
Peso muerto del vehículo. 26t/26t 31t/31t
Máxima carga útil 70t 70t

6
Número de ruedas. 4 4
Carga de la rueda (carga de @ 50t). 19.0 t 20.3 t
Carga de la rueda (vacío). 6.5 t 7.8 t
Carga de la rueda (carga de @ 25t) 12.8 t 14.0 t
Tabla 3
Consumo de combustible y datos de emisiones (diésel a 1.07 $ por litro y energía a 0,18 $ por kWh).
Consumo de energía
El consumo de combustible (o energía) es un factor de coste importante. Obviamente, una
máquina más pesada consume más combustible, especialmente en una operación en la que hay
un montón de arranque y detención, ya que la aceleración consume más energía. Además, existe
la necesidad de levantar (Lift-AGV) que requiere energía adicional. Aparte de la demanda, existe
la posibilidad de ejecutar las máquinas completamente por batería; Aumentando la eficiencia
energética de forma bastante dramática y resultando en una emisión 0% al comprar energía
verde. De forma lineal esto también afecta las emisiones de CO2, que son dos (diésel-eléctrico) a
diez (batería eléctrica) veces menos entre una batería AGV Y El Lift-AGV que se sitúa en algún
lugar en el medio de comparación, siendo más pesado, y teniendo que levantar los contenedores
en el intercambio con la grúa apiladora (ARMG).
Tipo de vehículo AGV(diésel-eléctrico /
batería eléctrico)
Fuente: Terex
Lift AGV (diesel-electric /
battery-electric)
Fuente: Terex
Peso del vehículo 26t/26t 31t/31t
Consumo de combustible /
energía por hora
7.5L/hora o 17
kW/hora(equivalente a
1.9L/hora)
12.0L/hora o 27
kW/hora(equivalente a 2.5L/hora)
Emisión de CO2 por hora 19.3kg/h o 4.9kg/h 30.9kg/h o 6.4kg/h
Costo de energía por
movimiento
1.34 $ / 0.46$ 1.42$ / 0.48$
Nota: 2,6 kg de CO2 por litro de diésel, o 0,24 kg por kWh de electricidad.

7
Mantenimiento
Las prácticas de mantenimiento en todo el mundo varían enormemente y sólidos datos
comparativos son difíciles de obtener. No menos importante porque el costo de mantenimiento se
mide de manera muy diferente. Típicamente, se deben considerar las horas de trabajo
involucradas, las piezas de repuesto requeridas, así como los materiales de desgaste tales como
neumáticos y lubricantes. En general, se puede decir que cuanto menos partes móviles, menos
mantenimiento, y como consecuencia, la batería AGV es muy baja en mantenimiento, seguida
por la Lift-AGV. (saanen, 2016)
Tabla 4
Nivel de mantenimiento para vehículos automatizados (AGV)
Tipo de vehículo Nivel de mantenimiento
Batería AGV 1
Batería Lift AGV 2
Diésel - eléctrico AGV 5
Diésel - eléctrico lift AGV 6
Diésel - hidráulico AGV 7
Interacción con Grúa Pórtico (STS)
Un área de mucha confusión y malentendido es la interacción con el control de calidad.
Es obvio para todos que el AGV y el Lift-AGV tienen un intercambio interconectado con la
grúa, Esto inevitablemente significa que el QC no debe esperar nunca para el AGV, y en la
mayoría de los casos el AGV tiene que esperar a que la grúa.
Sistema AGV
El sistema AGV consiste en el vehículo, el controlador de a bordo, el sistema de gestión,
el sistema de comunicación y el sistema de navegación. (ioannou, 2011)

8
 El controlador de a bordo es responsable de iniciar los procedimientos de arranque y
apagado. Maneja la propulsión, dirección, frenado, y otras funciones del vehículo.
También supervisa y detecta cualquier error y emite los comandos necesarios para la
corrección de errores.
 El sistema de gestión se ocupa de la planificación, programación y control de tráfico. Es
responsable de optimizar la utilización del vehículo, dando órdenes de transporte como el
despacho y el enrutamiento, y el seguimiento del material en el entorno de fabricación.
 El sistema de comunicación se utiliza para transmitir datos desde el AGV a un
controlador central y viceversa. Esta información consiste en la posición y el estado del
vehículo, la posición de los trabajos actualmente asignados y posiblemente la posición de
los próximos trabajos programados.
 El sistema de navegación proporciona orientación y navegación al AGV en el entorno
operativo. La orientación y la navegación podría basarse en una trayectoria fija o libre
camino.
 En el enfoque de trayectoria fija, el AGV está restringido a seguir una trayectoria fija y
no hay flexibilidad para cambiar la trayectoria guía. Los ejemplos de trayectoria fija
incluyen vías de ferrocarril, cables incrustados u otro tipo carriles guías (ver Figura 2.1).
Figura 5. Esquema de un sistema AGV básico usando un método de ruta fija
Fuente: P.A. Ioannou. Advanced Material Handling: Automated Guided Vehicles in Agile Ports

9
En el método de trayecto libre, la ruta de acceso del AGV se puede cambiar
dinámicamente. El sistema es autónomo y es capaz de detectar el camino utilizando información
en línea, detección de obstáculos y sistemas de prevención de colisiones.
Aplicaciones portuarias de los Automated Guided Vehicles (AGV)
Debido en gran parte a la naturaleza repetitiva de los movimientos dentro de los
terminales, los AGVs son muy adecuados para ser desplegados para operaciones de terminales.
La promesa de desplegar AGVs en terminales de contenedores radica en su capacidad de lograr
los siguientes beneficios:
 Alto rendimiento del contenedor
 Funcionamiento continuo: 24 horas al día, 365 días al año
 Alto control y fiabilidad
 Altos estándares de seguridad
 Operación automatizada y consistente de manipulación de contenedores
 Costos operacionales reducidos, especialmente costos laborales
 Alta posición y precisión de cabeceo
AGVs están haciendo incursiones iniciales para aplicaciones portuarias en muchas partes
del mundo. Las aplicaciones comerciales actuales de la tecnología AGV incluyen sistemas en los
puertos de Rotterdam, Singapur, Thamesport, Kawasaki y Kaoshiung.

10
Conclusión
Los Lift-AGV pueden ser opción más atractiva. Sin embargo, algunos operadores optan
por la simplicidad y menores inversiones de infraestructura que un AGV trae consigo. Con una
flota un poco más grande de vehículos en el sistema AGV, que tiene la ventaja de sufrir menos
riesgo de averías y la sustitución de vehículos vendrá mucho más tarde en el tiempo una vez
pasado su vida útil. Un gran ejemplo se encuentra en grandes puertos como ECT, CTA y
Euromax que están demostrando ser terminales muy exitosos, con altos niveles de rendimiento
confiables en el mercado marítimo.
Recomendaciones
Dentro del curso llevar de manera explicativa el sistema navegación y rendimiento de los
AGV, así como sus mejoras desarrolladas dentro del mercado de automatización portuaria.
Implementar nuevas tecnologías de sensores y sistemas de comunicación inalámbrica en
conceptos de automatización a los puertos que permitirá una mayor fiabilidad y reducción de
costos.

11
Referencias Bibliográficas
Hillebrand, M. (2010). Automated Container Transport AGV/ Lift AGV. Obtenido de Gottwald Port
Technology: www.gottwald.com
ioannou, J. H. (2011). advanced material handling automated guided vehicles in agile port. Obtenido de
university of southern california: ioannou@rcf.usc.edu
konecranes. (s.f.). Automated Guided Vehicles. Recuperado el Enero de 2017, de konecranes:
http://www.konecranes.com/equipment/container-handling-equipment/automated-guided-
vehicles/agv
Purdue, U. o. (s.f.). design of automatic guided vehicles. Obtenido de palette Web Site:
http://palette.ecn.purdue.edu/~tanchoco/agvs/geninfo/agvs.toc.html
saanen, y. (2016). AGV vs L-AGV vs ALV: a qualitative and quantitative comparison. port planning, design
and construction. Recuperado el Enero de 2017, de Researchgate:
https://www.researchgate.net/publication/304902856_agv_versus_l-
agv_versus_alv_a_qualitative_and_quantitative_comparison
Široký, J. (july de 2011). automatic transhipment systems for container. Recuperado el 21 de Enero de
2017, de University of Pardubice: jaromir.siroky@upce.cz
Stehouwer, A. (2012). 20 year of AGV System. Recuperado el Enero de 2017, de Port Of Rotterdam:
https://www.portofrotterdam.com/en
System, V. C. (s.f.). VDL: automatic guided vehicle. Obtenido de VDL Container System netherlands:
www.vdlcontainersystemen.com

Automatic Guide Vehicule (AGV)

Más contenido relacionado

La actualidad más candente

Destacado

Similar a Automatic Guide Vehicule (AGV)

Más de Damián Solís

Último

Automatic Guide Vehicule (AGV)