El documento describe una estación de ensamblaje con un robot Mitsubishi que ensambla diferentes variantes de un conjunto de escritorio. Explica el funcionamiento de la estación, las entradas y salidas de la unidad de control, y los programas necesarios para operar el robot, incluida la estructura requerida para llamar tareas a través de Ethernet desde el sistema de supervisión de producción.
Este documento describe una célula de manufactura flexible que consiste en dos segmentos: una estación de alimentación a una máquina CNC y un centro de maquinado CNC. Un robot Mitsubishi RV-2AJ manipula las piezas de trabajo entre los diferentes módulos de la célula, que incluyen compartimientos para placas base y portabolígrafos, una estación de recepción de palés y un eje lineal. Se proporciona información sobre los programas y posiciones del robot para realizar tareas como cargar y descargar la máquina C
Este documento describe la operación del torno paralelo CNC GT-40a. Explica los objetivos de la práctica, los materiales y equipos necesarios, y ofrece información sobre controladores CNC para tornos, cero máquina y cero pieza, y métodos de montaje de herramientas de corte.
Este documento presenta el informe de laboratorio N°1 de un curso sobre microcontroladores PIC. El objetivo del laboratorio era familiarizarse con las aplicaciones de compilación, simulación y programación para microcontroladores PIC, y aprender a definir y controlar terminales de entrada y salida. Como actividad, los estudiantes diseñaron e implementaron un semáforo simulado con luces LED y botones para automóviles y peatones utilizando un PIC16F84A. El informe explica conceptos teóricos como fuses, funciones de E/
Proyecto final del ciclo formativo de grado superior de mecatrónica industrial.
Se aborda el movimiento de servomotores tanto de un robot del que se ha perdió la configuración como desde un controlador de siemens.
⭐⭐⭐⭐⭐ (Práctica 6) DESARROLLO DE APLICACIONES CON PIC16F886Victor Asanza
✅ Objetivo: Aprender el funcionamiento del módulo Adaptador IDC LCD 2X16.
Conocer las diferentes funciones que tiene la librería LCD de MikroBasic.
✅ Duración: 30min
✅ Materiales:
⇨ Módulo de desarrollo PIC16F886
⇨ Módulo adaptador ICD LCD 2X16
✅ Descripción: El presente proyecto se basa en el módulo Adaptador IDC LCD 2X16.
Se va a conectar el módulo LCD en el conector IDC de 5X2 del modulo PIC16F886, en el cual se visualizará las cadenas de caracteres programadas.
El documento describe un manipulador robótico Motoman YR-K3, incluyendo su descripción técnica, especificaciones, grados de libertad y método D-H para resolver su cinemática directa. También presenta 3 rutinas propuestas para el robot, como mover objetos en una línea de producción, servir bebidas o una tercera rutina no descrita. Concluye que el robot permite realizar diversas aplicaciones y que el grupo pudo trabajar con él sin problemas aplicando diferentes rutinas.
Este documento presenta un resumen de una práctica de introducción al sistema de manufactura integrada por computadora (CIM). Explica las partes del CIM como robots, bandas transportadoras y módulos. También describe los pasos para encender el sistema, incluyendo reguladores de voltaje y aire comprimido. Finalmente, los estudiantes aprendieron a manipular un brazo robot manualmente y concluyeron que ahora entienden mejor el funcionamiento del CIM para prácticas futuras.
Este documento presenta una guía de laboratorio para introducir el uso del simulador EMU8086 para programación en lenguaje ensamblador del microprocesador 8086. Explica los objetivos de familiarizarse con el simulador, los registros del 8086, y las instrucciones MOV y ORG. Detalla los pasos a seguir en el simulador para probar programas sencillos, observando cómo cambian los registros y la memoria, y analizar diferentes tipos de direccionamiento de instrucciones.
Este documento describe una célula de manufactura flexible que consiste en dos segmentos: una estación de alimentación a una máquina CNC y un centro de maquinado CNC. Un robot Mitsubishi RV-2AJ manipula las piezas de trabajo entre los diferentes módulos de la célula, que incluyen compartimientos para placas base y portabolígrafos, una estación de recepción de palés y un eje lineal. Se proporciona información sobre los programas y posiciones del robot para realizar tareas como cargar y descargar la máquina C
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Este documento presenta el informe de laboratorio N°1 de un curso sobre microcontroladores PIC. El objetivo del laboratorio era familiarizarse con las aplicaciones de compilación, simulación y programación para microcontroladores PIC, y aprender a definir y controlar terminales de entrada y salida. Como actividad, los estudiantes diseñaron e implementaron un semáforo simulado con luces LED y botones para automóviles y peatones utilizando un PIC16F84A. El informe explica conceptos teóricos como fuses, funciones de E/
Proyecto final del ciclo formativo de grado superior de mecatrónica industrial.
Se aborda el movimiento de servomotores tanto de un robot del que se ha perdió la configuración como desde un controlador de siemens.
⭐⭐⭐⭐⭐ (Práctica 6) DESARROLLO DE APLICACIONES CON PIC16F886Victor Asanza
✅ Objetivo: Aprender el funcionamiento del módulo Adaptador IDC LCD 2X16.
Conocer las diferentes funciones que tiene la librería LCD de MikroBasic.
✅ Duración: 30min
✅ Materiales:
⇨ Módulo de desarrollo PIC16F886
⇨ Módulo adaptador ICD LCD 2X16
✅ Descripción: El presente proyecto se basa en el módulo Adaptador IDC LCD 2X16.
Se va a conectar el módulo LCD en el conector IDC de 5X2 del modulo PIC16F886, en el cual se visualizará las cadenas de caracteres programadas.
El documento describe un manipulador robótico Motoman YR-K3, incluyendo su descripción técnica, especificaciones, grados de libertad y método D-H para resolver su cinemática directa. También presenta 3 rutinas propuestas para el robot, como mover objetos en una línea de producción, servir bebidas o una tercera rutina no descrita. Concluye que el robot permite realizar diversas aplicaciones y que el grupo pudo trabajar con él sin problemas aplicando diferentes rutinas.
Este documento presenta un resumen de una práctica de introducción al sistema de manufactura integrada por computadora (CIM). Explica las partes del CIM como robots, bandas transportadoras y módulos. También describe los pasos para encender el sistema, incluyendo reguladores de voltaje y aire comprimido. Finalmente, los estudiantes aprendieron a manipular un brazo robot manualmente y concluyeron que ahora entienden mejor el funcionamiento del CIM para prácticas futuras.
Este documento presenta una guía de laboratorio para introducir el uso del simulador EMU8086 para programación en lenguaje ensamblador del microprocesador 8086. Explica los objetivos de familiarizarse con el simulador, los registros del 8086, y las instrucciones MOV y ORG. Detalla los pasos a seguir en el simulador para probar programas sencillos, observando cómo cambian los registros y la memoria, y analizar diferentes tipos de direccionamiento de instrucciones.
Este documento introduce el entorno de desarrollo MPLAB para microcontroladores PIC. Explica cómo crear un proyecto en MPLAB, incluida la selección del dispositivo PIC, la creación de un archivo de código fuente y la configuración del proyecto. También describe cómo depurar y simular el código mediante MPLAB, así como cómo descargar el programa compilado a un microcontrolador PIC conectado a través de un programador.
El documento describe los pasos para configurar rutas estáticas en una red de laboratorio. Incluye un diagrama de topología, una tabla de direccionamiento IP y una serie de tareas para configurar la conectividad básica entre los routers y hosts, y agregar rutas estáticas para permitir la comunicación entre todos los dispositivos.
Este documento presenta la programación básica de un PLC Siemens S7-300 utilizando el software Step7. Explica los elementos de memoria del PLC como marcas, contadores, temporizadores y bloques de datos, y describe el ciclo de trabajo y los lenguajes de programación. Además, detalla la estructura de memoria del S7-300 y cómo crear y simular proyectos de programación en Step7.
Este documento describe los pasos para configurar el proceso de enrutamiento OSPF entre dos routers, Berlin y Rome. Incluye configurar las interfaces de red, el proceso OSPF y las tablas de enrutamiento en ambos routers. Al final, se prueba la conectividad entre un host en Berlin y uno en Rome a través de la red OSPF configurada.
Microcontroladores - Configuración de puertos, bucles y saltosmarco calderon layme
El documento presenta un laboratorio sobre la configuración de puertos, bucles y saltos en un microcontrolador PIC16F877. El objetivo es implementar un sistema para simular una luz intermitente controlada por las entradas RA0 y RA1 según diferentes patrones. Se describe el algoritmo, diagrama de flujo y tabla de etiquetas para el programa, el cual es codificado, simulado en MPLAB y Proteus, y cumple con controlar el LED según la tabla de verdad presentada.
Este documento presenta un curso de programación en C para microcontroladores PIC16F87XX. Cubre temas como IDEs, bootloaders, plataformas de desarrollo, recordatorios sobre C y programación de módulos como entrada/salida digital, comunicaciones RS232, interrupciones y conversión A/D.
Curso de programacion en c++ para microcontroladores pic 16 f87xxfreddymadriz
Este documento presenta un curso de programación en C para microcontroladores PIC16F87XX. Cubre temas como IDEs, bootloaders, plataformas de desarrollo, y programación en C de los módulos del PIC16F8XX como E/S digital, comunicaciones RS-232, interrupciones y conversión A/D.
Este documento presenta un curso de programación en C para microcontroladores PIC16F87XX. Cubre temas como IDEs, bootloaders, plataformas de desarrollo, recordatorios sobre C y programación de módulos como entrada/salida digital, comunicaciones RS-232, interrupciones y conversión A/D en C para PIC16F8XX.
El documento describe el uso del ensamblador MPASM con el entorno MPLAB para programar PICs. Explica directivas como LIST, ORG, END y REM. También muestra ejemplos de código en ensamblador para contar en un display y medir distancias usando el temporizador TMR0.
El documento describe el ensamblador MPASM que se usa con el entorno de trabajo MPLAB para programar PICs. Explica algunas directivas como LIST, ORG, END y REM y cómo se usan. Luego presenta un ejemplo de código en ensamblador para un PIC16F84A que cuenta hasta 59 y muestra el valor en LEDs, usando directivas como EQU, BSF y MOVWF. Finalmente, discute aspectos del PIC16F84A como su memoria y periféricos.
El documento describe el ensamblador MPASM que se usa con el entorno de trabajo MPLAB para programar PICs. Explica algunas directivas como LIST, ORG, END y REM y cómo se usan. Luego presenta un ejemplo de código en ensamblador para un PIC16F84A que cuenta hasta 59 y muestra el valor en LEDs, y otro ejemplo que muestra dígitos en un display de 7 segmentos.
Este documento describe los pasos para configurar la configuración básica de un dispositivo Cisco, incluida la configuración del nombre del host, las contraseñas y el banner MOTD. También incluye instrucciones para configurar las interfaces del dispositivo.
Este documento introduce los microcontroladores PIC de la familia PIC16F8xx. Explica que un microcontrolador incluye un microprocesador, memoria y periféricos de entrada/salida. Describe algunas aplicaciones comunes de los PIC como en vehículos y robótica. Detalla periféricos como puertos, timers, PWM y convertidores A/D. Incluye ejemplos de código y aplicaciones en MPLAB y Proteus.
Este documento presenta el kit de robótica Ultimate 2.0 de Makeblock, el cual incluye componentes para construir 10 modelos de robots diferentes. Incluye sensores, placas, motores y herramientas para el armado. Se explican dos aplicaciones para programar los robots usando bloques de programación visual: mBlock y Makeblock. Finalmente, se proponen dos retos de programación para hacer que un robot avance de forma autónoma usando sensores ultrasónicos y de línea.
El documento presenta un taller de introducción a la robótica. Explica los objetivos del taller que incluyen instalar el software necesario para programar un robot, describir el entorno de desarrollo y desarrollar un montaje básico guiado con pruebas de programación. También describe los componentes del robot como el procesador, memoria, motores y sensores.
Este documento presenta una actividad teórico-práctica sobre programación lógica y PLC. Incluye una parte teórica sobre PLC y lenguajes de programación, y una parte práctica donde los estudiantes simularán circuitos lógicos y funciones como partida de motores y semáforos usando software PLC. Los estudiantes deben completar las actividades de forma individual y presentar los resultados en su cuaderno.
Este documento describe los temporizadores y sus características en los microcontroladores. Explica que el Timer 0 puede funcionar como un temporizador/contador de 8/16 bits que puede ser configurado para usar un reloj interno o externo, y que permite programar un divisor de frecuencia. También cubre cómo calcular el tiempo de temporización usando el Timer 0 dependiendo del ciclo de instrucción, el valor cargado en el registro y el divisor de frecuencia seleccionado.
Este documento habla sobre interrupciones y temporizadores en microelectrónica. Explica que las interrupciones son desviaciones del flujo de control del programa causadas por eventos externos o internos. Cuando ocurre una interrupción, se guarda la dirección actual del programa en la pila y se carga una nueva dirección de interrupción. También menciona algunas directivas de interrupción para PIC y explica conceptos básicos sobre el uso de temporizadores como TMR0, TMR1 y TMR2.
Este documento presenta la primera práctica de un curso sobre microcontroladores PIC. Introduce el entorno de desarrollo MPLAB IDE y los conceptos básicos de programación en ensamblador como etiquetas, instrucciones, datos y comentarios. Explica cómo crear un proyecto en MPLAB IDE, escribir el código fuente de un programa simple, ensamblarlo y simularlo para depurarlo, aunque no explica cómo grabarlo en un microcontrolador real.
Este documento presenta la primera práctica de un curso sobre microcontroladores PIC. Introduce el entorno de desarrollo MPLAB IDE y los conceptos básicos de programación en ensamblador como etiquetas, instrucciones, datos y comentarios. Explica cómo crear y ensamblar un primer programa simple que realiza una suma y almacena el resultado. También describe cómo simular el funcionamiento de los programas creados sin necesidad de grabarlos en un microcontrolador real.
EL TRASTORNO DE CONCIENCIA, TEC Y TVM.pptxreginajordan8
En el presente documento, definimos qué es el estado de conciencia, su clasificación, los trastornos que puede presentar, su fisiopatología, epidemiología y entre otros conceptos pertenecientes a la rama de neurología, por ejemplo, la escala de Glasgow.
Este documento introduce el entorno de desarrollo MPLAB para microcontroladores PIC. Explica cómo crear un proyecto en MPLAB, incluida la selección del dispositivo PIC, la creación de un archivo de código fuente y la configuración del proyecto. También describe cómo depurar y simular el código mediante MPLAB, así como cómo descargar el programa compilado a un microcontrolador PIC conectado a través de un programador.
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Este documento describe los pasos para configurar el proceso de enrutamiento OSPF entre dos routers, Berlin y Rome. Incluye configurar las interfaces de red, el proceso OSPF y las tablas de enrutamiento en ambos routers. Al final, se prueba la conectividad entre un host en Berlin y uno en Rome a través de la red OSPF configurada.
Microcontroladores - Configuración de puertos, bucles y saltosmarco calderon layme
El documento presenta un laboratorio sobre la configuración de puertos, bucles y saltos en un microcontrolador PIC16F877. El objetivo es implementar un sistema para simular una luz intermitente controlada por las entradas RA0 y RA1 según diferentes patrones. Se describe el algoritmo, diagrama de flujo y tabla de etiquetas para el programa, el cual es codificado, simulado en MPLAB y Proteus, y cumple con controlar el LED según la tabla de verdad presentada.
Este documento presenta un curso de programación en C para microcontroladores PIC16F87XX. Cubre temas como IDEs, bootloaders, plataformas de desarrollo, recordatorios sobre C y programación de módulos como entrada/salida digital, comunicaciones RS232, interrupciones y conversión A/D.
Curso de programacion en c++ para microcontroladores pic 16 f87xxfreddymadriz
Este documento presenta un curso de programación en C para microcontroladores PIC16F87XX. Cubre temas como IDEs, bootloaders, plataformas de desarrollo, y programación en C de los módulos del PIC16F8XX como E/S digital, comunicaciones RS-232, interrupciones y conversión A/D.
Este documento presenta un curso de programación en C para microcontroladores PIC16F87XX. Cubre temas como IDEs, bootloaders, plataformas de desarrollo, recordatorios sobre C y programación de módulos como entrada/salida digital, comunicaciones RS-232, interrupciones y conversión A/D en C para PIC16F8XX.
El documento describe el uso del ensamblador MPASM con el entorno MPLAB para programar PICs. Explica directivas como LIST, ORG, END y REM. También muestra ejemplos de código en ensamblador para contar en un display y medir distancias usando el temporizador TMR0.
El documento describe el ensamblador MPASM que se usa con el entorno de trabajo MPLAB para programar PICs. Explica algunas directivas como LIST, ORG, END y REM y cómo se usan. Luego presenta un ejemplo de código en ensamblador para un PIC16F84A que cuenta hasta 59 y muestra el valor en LEDs, usando directivas como EQU, BSF y MOVWF. Finalmente, discute aspectos del PIC16F84A como su memoria y periféricos.
El documento describe el ensamblador MPASM que se usa con el entorno de trabajo MPLAB para programar PICs. Explica algunas directivas como LIST, ORG, END y REM y cómo se usan. Luego presenta un ejemplo de código en ensamblador para un PIC16F84A que cuenta hasta 59 y muestra el valor en LEDs, y otro ejemplo que muestra dígitos en un display de 7 segmentos.
Este documento describe los pasos para configurar la configuración básica de un dispositivo Cisco, incluida la configuración del nombre del host, las contraseñas y el banner MOTD. También incluye instrucciones para configurar las interfaces del dispositivo.
Este documento introduce los microcontroladores PIC de la familia PIC16F8xx. Explica que un microcontrolador incluye un microprocesador, memoria y periféricos de entrada/salida. Describe algunas aplicaciones comunes de los PIC como en vehículos y robótica. Detalla periféricos como puertos, timers, PWM y convertidores A/D. Incluye ejemplos de código y aplicaciones en MPLAB y Proteus.
Este documento presenta el kit de robótica Ultimate 2.0 de Makeblock, el cual incluye componentes para construir 10 modelos de robots diferentes. Incluye sensores, placas, motores y herramientas para el armado. Se explican dos aplicaciones para programar los robots usando bloques de programación visual: mBlock y Makeblock. Finalmente, se proponen dos retos de programación para hacer que un robot avance de forma autónoma usando sensores ultrasónicos y de línea.
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Este documento describe los temporizadores y sus características en los microcontroladores. Explica que el Timer 0 puede funcionar como un temporizador/contador de 8/16 bits que puede ser configurado para usar un reloj interno o externo, y que permite programar un divisor de frecuencia. También cubre cómo calcular el tiempo de temporización usando el Timer 0 dependiendo del ciclo de instrucción, el valor cargado en el registro y el divisor de frecuencia seleccionado.
Este documento habla sobre interrupciones y temporizadores en microelectrónica. Explica que las interrupciones son desviaciones del flujo de control del programa causadas por eventos externos o internos. Cuando ocurre una interrupción, se guarda la dirección actual del programa en la pila y se carga una nueva dirección de interrupción. También menciona algunas directivas de interrupción para PIC y explica conceptos básicos sobre el uso de temporizadores como TMR0, TMR1 y TMR2.
Este documento presenta la primera práctica de un curso sobre microcontroladores PIC. Introduce el entorno de desarrollo MPLAB IDE y los conceptos básicos de programación en ensamblador como etiquetas, instrucciones, datos y comentarios. Explica cómo crear un proyecto en MPLAB IDE, escribir el código fuente de un programa simple, ensamblarlo y simularlo para depurarlo, aunque no explica cómo grabarlo en un microcontrolador real.
Este documento presenta la primera práctica de un curso sobre microcontroladores PIC. Introduce el entorno de desarrollo MPLAB IDE y los conceptos básicos de programación en ensamblador como etiquetas, instrucciones, datos y comentarios. Explica cómo crear y ensamblar un primer programa simple que realiza una suma y almacena el resultado. También describe cómo simular el funcionamiento de los programas creados sin necesidad de grabarlos en un microcontrolador real.
EL TRASTORNO DE CONCIENCIA, TEC Y TVM.pptxreginajordan8
En el presente documento, definimos qué es el estado de conciencia, su clasificación, los trastornos que puede presentar, su fisiopatología, epidemiología y entre otros conceptos pertenecientes a la rama de neurología, por ejemplo, la escala de Glasgow.
Presentación utilizada en la conferencia impartida en el X Congreso Nacional de Médicos y Médicas Jubiladas, bajo el título: "Edadismo: afectos y efectos. Por un pacto intergeneracional".
La predisposición genética no garantiza que una persona desarrollará una enfermedad específica, sino que aumenta el riesgo en comparación con individuos que no tienen esa predisposición genética.
La enfermedad de Wilson es un trastorno genético autosómico recesivo que impide la eliminación adecuada del cobre del cuerpo, causando su acumulación en órganos como el hígado y el cerebro. Esto provoca síntomas hepáticos (hepatitis, cirrosis), neurológicos (temblores, rigidez muscular) y psiquiátricos (depresión, cambios de comportamiento). Se diagnostica mediante análisis de sangre, orina, biopsia hepática y pruebas genéticas, y se trata con medicamentos quelantes de cobre, zinc, una dieta baja en cobre y, en casos graves, trasplante de hígado.
Sesión realizada por una EIR de Pediatría sobre aspectos clave de la valoración nutricional del paciente pediátrico en Oncología, y con tres mensajes para llevarse a casa:
- La evaluación del riesgo y la planificación del soporte nutricional deben formar parte de la planificación terapéutica global del paciente oncológico desde el principio.
- Existe suficiente evidencia científica de que una intervención nutricional adecuada es capaz de prevenir las complicaciones de la malnutrición, mejorar la calidad de vida como la tolerancia y respuesta al tratamiento y acortar la estancia hospitalaria.
- En los hospitales hay pocos dietistas que trabajen exclusivamente en la unidad de Oncología Pediátrica, y esto puede repercutir en mayores gastos sanitarios, peor estado general de los pacientes y menor supervivencia.
Introduccion al Proceso de Atencion de Enfermeria PAE.pptxmegrandai
1.-INTRODUCCIÓN
La importancia del proceso de atención en enfermería (P.A.E.), radica en que enfermería necesita un lugar para registrar sus acciones de tal forma que puedan ser discutidas, analizadas y evaluadas.
Mediante el PAE se utiliza un modelo centrado en el usuario que: aumenta nuestro
grado de satisfacción, nos permite una mayor autonomía, continuidad en los objetivos, la
evolución la realiza enfermería, si hay registro es posible el apoyo legal, la información
es continua y completa, se deja constancia de todo lo que se hace y nos permite el
intercambio y contraste de información que nos lleva a la investigación. Además, existe
un plan escrito de atención individualizada, disminuyen los errores y acciones reiteradas
y se considera al usuario como colaborador activo.
Así enfermería puede crear una base con los datos de la salud, identificar los problemas actuales o potenciales, establecer prioridades en las actuaciones, definir las responsabilidades específicas y hacer una planificación y organización de los cuidados. El
P.A.E. posibilita innovaciones dentro de los cuidados además de la consideración de
alternativas en las acciones a seguir. Proporciona un método para la información de
cuidados, desarrolla una autonomía para la enfermería y fomenta la consideración como
profesional.
En el campo de la Hemodiálisis, con pacientes cada vez de mayor edad y una importante comorbilidad asociada (Diabetes Meliitus, patología cardiovascular, etc ) , los PAE
deben además ir orientados a conseguir una mayor calidad de vida de nuestros pacientes, que se puede traducir en: bajas tasas de ingresos hospitalarios, mayores supervivencias y una buena percepción por parte de los pacientes de su estado de salud.
Por todas estas razones, hace un año, el equipo de nuestra unidad decidió utilizar un
programa informático llamado NEFROSOFT®, que nos permite dar una atención integral
e individualizada a través del Proceso de Atención de Enfermería.
2.-OBJETIVO
El propósito de utilizar el P.A.E. a través de un programa informático es doble, por un
lado el bienestar del paciente atendiendo a las necesidades de un sujeto que se enfrenta
a un estado de salud de forma organizada y flexible.
Y por otro lado, generar una información básica para la investigación de enfermería,
de fácil acceso y tratamiento mediante este programa informático.
Procedimientos Básicos en Medicina - HEMORRAGIASSofaBlanco13
En el presente Power Point se explica el tema de hemorragias en el curso de Procedimiento Básicos en Medicina. Se verán las causas, las cuales son por traumatismos, trastornos plaquetarios, de vasos sanguíneos y de coagulación. Asimismo, su clasificación, esta se divide por su naturaleza (externa o interna), por su procedencia (capilar, venosa o arterial) y según su gravedad. Además, se explica el manejo. Este puede ser por presión directa, elevación del miembro, presión de la arteria o torniquete. Finalmente, los tipos de hemorragias externas y en que partes del cuerpo se dan.
1. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
1
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte IV.
Tiempo de ejecución: 2 horas.
Ejecutar programas que utilizan la mayoría de las instrucciones del lenguaje MELFA BASIC IV de un
robot industrial Mitsubishi.
• Simular las llamadas a programas de un robot Mitsubishi.
• Comprender la forma en que el robot de la Estación de Ensamble con robot Mitsubishi RV-3SB
está programada para realizar su tarea de ensamble de un conjunto de escritorio.
• Modificar el programa para colocar el porta-lapicero y el lapicero en la posición intermedia de la
placa base.
Estación de ensamblaje con robot.
La estación de ensamblaje con robot es la responsable de ensamblar las diferentes variantes de un
conjunto de escritorio.
Una vez un conjunto de escritorio se ensambla, los palés necesarios, conteniendo los componentes
necesarios, se solicitan para la colocación en los palés de recepción.
En primer lugar, una placa base se coloca en la posición de montaje, a continuación, el primer
instrumento es montado. Después de montar el primer instrumento, el segundo instrumento es montado
en la misma forma. Los instrumentos vienen del almacén local. 1 porta bolígrafos, de aluminio o
bronce, dependiendo de la orden, se ensambla en la placa de base. El porta bolígrafos viene de un palé.
Al menos un bolígrafo se inserta en el porta bolígrafos, el bolígrafo del almacén local. El conjunto de
escritorio ensamblado se devuelve a su posición de recuperación y se almacena en la estación AS/RS
para su uso posterior.
La estación posee su propio control, que está montado en el bastidor básico de la estación. La unidad de
accionamiento del robot suministra el control.
La comunicación de la unidad de accionamiento hacia la PC con CIROS Production Supervision se da
a través de Ethernet.
Objetivo General
Introducción Teórica
Objetivos específicos
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.
2. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
2
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Si la estación se opera sin el sistema iCIM, en modo "autónomo", es posible realizar la formación sobre
el robot.
Figura 1. Información general de la estación de ensamblaje con robot.
Posición Descripción Posición Descripción
1 Cámara 7 Panel de operación
2 Almacén local de bolígrafos 8 Robot RV-3SB
3 Almacén local 2 9 Módulo de ensamblaje
4 Almacén local 1 10 Soporte de la pieza para visión
5 Caja RIA 11 Recepción del palé
6 Controlador CR2
Funcionamiento Manual:
1. Encienda la fuente de alimentación
2. Restablezca el paro de emergencia (si está disponible)
3. Girar la llave de la consola a Deshabilitar (Disable)
4. Girar la llave en la unidad actuadora CR2 a Auto/Ext
5. Encienda la unidad de actuadora CR2
6. La estación está lista si la lámpara de reinicio (reset) está parpadeando
7. Presione pulsador reset
8. La estación está preparada con el modo de reposición si la lámpara de inicio (start) está parpadeando
9. Pulsar el botón de inicio (Start) para que la estación pase al modo automático
10. Ahora es posible iniciar las tareas a través de Ethernet
3. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
3
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Entradas de la unidad de interfaz del Actuador:
Nombre Salida/Entrada Entrada
de la
caja RIA
Salida
de la
caja RIA
Entrada
del robot
PIN Nombre
en el
robot
Panel de
operación
Botón de
ARANQUE
S1
XMG1:13
RIA 1
X1:13
RIA 1
X0:16
INPUT 1
CN100:16
16 IN 1
Botón de PARO S2
XMG1:14
RIA 1
X1:14
RIA 1
X0:17
INPUT 2
CN100:17
17 IN 2
Interruptor
AUTO/MAN
S3
XMG1:15
RIA 1
X1:15
RIA 1
X0:18
INPUT 3
CN100:18
18 IN 3
Botón de
REINICIO
S4
XMG1:16
RIA 1
X1:16
RIA 1
X0:19
INPUT 4
CN100:19
19 IN 4
Estación
del robot
Palé 1
disponible
20B1/I0
XMB2:13
RIA 1
X2:13
RIA 1
X0:20
INPUT 5
CN100:20
20 IN 5
Palé 2
disponible
20B2/I1
XMB2:14
RIA 1
X2:14
RIA 1
X0:21
INPUT 6
CN100:21
21 IN 6
Palé 3
disponible
20B3/I2
XMB2:15
RIA 1
X2:15
RIA 1
X0:22
INPUT 7
CN100:22
22 IN 7
Palé 4
disponible
20B4/I3
XMB2:16
RIA 1
X2:16
RIA 1
X0:40
INPUT 8
CN100:40
40 IN 8
Fijado del
cilindro 1 activo
10B1/I0
XMA2:13
RIA 1
X3:13
RIA 1
X0:41
INPUT 9
CN100:41
41 IN 9
Fijado del
cilindro 1 activo
10B2/I1
XMA2:14
RIA 1
X3:14
RIA 1
X0:42
INPUT 10
CN100:42
42 IN 10
Palé disponible 10B3/I2
XMA2:15
RIA 1
X3:15
RIA 1
X0:43
INPUT 11
CN100:43
43 IN 11
Pieza del
almacén local 1
disponible
10B4/I3
XMA2:16
RIA 1
X3:16
RIA 1
X0:44
INPUT 12
CN100:44
44 IN 12
Pieza del
almacén local 2
disponible
10B5/I4
XMA2:17
RIA 1
X3:17
RIA 1
X0:45
INPUT 13
CN100:45
45 IN 13
Bolígrafo
disponible
10B6/I5
XMA2:17
RIA 1
X3:18
RIA 1
X0:46
INPUT 14
CN100:46
46 IN 14
No usada I6
XMA2:18
RIA 1
X3:19
RIA 1
X0:47
INPUT 15
CN100:47
47 IN 15
4. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
4
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Salidas de la unidad de interfaz del Actuador:
Nombre Salida/Entrada Entrada
de la
caja RIA
Salida
de la
caja RIA
Salida del
robot
PIN Nombre
en el
robot
Panel de
operación
Luz de
ARANQUE
H1
XMG1:1
RIA 1
X1:1
RIA 1
X0:4
OUTPUT 0
CN100:4
4 OUT 0
Luz de posición
inicial
H2
XMG1:2
RIA 1
X1:2
RIA 1
X0:5
OUTPUT 1
CN100:5
5 OUT 1
Lámpara de la
función especial
1
H3
XMG1:3
RIA 1
X1:3
RIA 1
X0:6
OUTPUT 2
CN100:6
6 OUT 2
Lámpara de la
función especial
2
H4
XMG1:4
RIA 1
X1:4
RIA 1
X0:7
OUTPUT 3
CN100:7
7 OUT 3
Estación
del robot
Quita las pinzas
de sujeción de
los cilindros 1+2
10M1/O0
XMA2:1
RIA 1
X3:1
RIA 1
X0:29
OUTPUT 4
CN100:29
29 OUT 4
Coloca las
pinzas de
sujeción de los
cilindros 1+2
10M2/O1
XMA2:2
RIA 1
X3:2
RIA 1
X0:30
OUTPUT 5
CN100:30
30 OUT 5
No usada O2
XMA2:3
RIA 1
X3:3
No usada O3
XMA2:4
RIA 1
X3:4
No usada O4
XMA2:5
RIA 1
X3:5
No usada O5
XMA2:6
RIA 1
X3:6
No usada O6
XMA2:7
RIA 1
X3:7
No usada O7
XMA2:8
RIA 1
X3:8
Documentación de los programas para los controladores CR1 y CR2 con Ethernet.
La estructura básica consiste de un programa principal “Main.MB4” el cual se inicia inmediatamente en
la ranura 2 (Slot 2) después de encender el robot. Esto es causado por la entrada ALWAYS en el
parámetro de ranura SLT2. (Véase también: Parámetros). Después de la inicialización y arranque en el
modo automático de la estación, es posible poner en marcha las tareas en la ranura 1 (Slot 1) a través de
Ethernet. Estas tareas pueden consistir en más de 3 parámetros, respectivamente, a aceptar y devolver.
Estos parámetros a recibir/devolver son las variables globales M_00-M_02. Antes de iniciar la tarea a
través de Ethernet, los valores son escritos en estas variables y al final de la tarea, estos valores se leen
5. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
5
Fundamentos de Robótica. Guía 6
de nuevo. Las tareas deben tener una estructura determinada para que CIROS Production sea capaz de
llamarla a través de Ethernet (Véase también: Estructura de la tarea).
Variables Globales:
M_00: Enviar/Recibir el parámetro 1
M_01: Enviar/Recibir el parámetro 2
M_02: Enviar/Recibir el Parámetro 3
M_10: Automático activo
M_11: Estación lista con reinicio
M_12: Parada de emergencia activo
M_19: variable del protocolo (Handshake)
Parámetros:
Los siguientes parámetros deben establecerse para configurar una unidad de accionamiento CR2 nueva.
Después de esto la unidad de accionamiento CR2 debe ser apagada y encendida de nuevo.
Parámetros Ethernet:
• NETIP: 192.168.10.11
• NETPORT: 9000,9001,9002,9003,…
Parámetros E/S:
• START: -1, -1
• ERRRESET: -1, -1
• SRVOFF: -1, -1
• SRVON: -1, -1
• IOENA: -1, -1
Parámetros de Slot:
• SLT 1: ,CYC,START,1
• SLT 2: MAIN.MB4,CYC,ALWAYS,1
• SLT 3: ,CYC,START,1
• SLT 4: ERR.MB4,CYC,ERROR,1
• SLT 5: ,CYC,START,
• ALWENA: 7
NOTA:
Para poder cargar el programa Main.MB4 en el controlador CR2, nuevamente el parámetro de ranura
STL 2 debe ser cambiado a Always en el arranque.
Después de esto apague la unidad de accionamiento y vuelva a encenderla.
El programa Main.Mb4 puede cargarse con toda normalidad de nuevo ahora.
Después de esto revierta los cambios en el parámetro de ranura SLT 2, apague y encienda la unidad de
accionamiento de nuevo.
6. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
6
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Tareas principales:
Estos programas deben cargarse en la unidad de control del accionamiento. Los programas Main.MB4 y
ERR.MB4 que pueden cargarse sin cambios. Init.MB4 es una tarea adaptada a la aplicación. En la tarea
TOUT.MB4 el periodo de tiempo (DLY) debe adaptarse a la aplicación.
• MAIN.MB4
• INIT.MB4
• ERR.MB4
• TOUT.MB4
Estructura de la tarea:
Para llamar a las diferentes tareas específicas de aplicación desde CIROS Production las tareas deben
tener una estructura específica. El siguiente protocolo HShake1 debe estar integrado en la cabecera del
programa. El verdadero protocolo se lleva a cabo sobre la variable global M_19. CIROS Production
espera por el valor hexadecimal 55 y luego el valor 00 se escribe en M_19. El resto del código fuente
llama a la tarea TOUT (Tiempo de espera) en la ranura 5 (Slot 5) y luego la variable global M_10
revisa si la estación está en modo automático.
490 *HShake1
500 M_19=&H55
510 wait M_19=&H00
520 IF M_PSA(5) = 0 THEN
530 XSTP 5
540 WAIT M_WAI(5) = 1
550 XRST 5
560 ENDIF
570 WAIT M_PSA(5) = 1
580 XLOAD 5,"TOUT"
590 XRUN 5,"TOUT",1
600 IF M_10 = 0 THEN
610 M_00 = 10
620 GOTO *HShake2
630 ENDIF
El siguiente protocolo debe estar disponible para Hshake2 al final de la tarea.
Aquí la tarea TOUT ha terminado y el procedimiento del protocolo se lleva a cabo a través de la
variable global M_19.
1360 *HShake2
1370 XSTP 5
1380 M_19=&HAA
1390 Wait M_19=&H00
1400 END
7. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
7
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Figura 2. Estructura básica de los programas del robot.
Programas del robot:
• MAIN.MB4 – Programa principal, arranca automáticamente si se enciende el controlador
• INIT.MB4 – Programa de reinicio
• ERR.MB4 – Programa para el diagnóstico de errores
• TOUT.MB4 - Programa para el diagnóstico del tiempo de espera
• UBP.MB4 - Definición de variables globales
• COMM - Programa para la comunicación con CIROS Production
8. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
8
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base
para palés 1 de la estación.
Figura 3. Posiciones del programa “MP”.
Posiciones del robot para el programa “MP”
1 PINIT
2 PPAL(15)
3 PPAL(1)
4 PPAL(2)
5 PPAL(3)
6 PPAL(4)
9. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
9
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Posiciones/Tareas del programa “MBP” mover placa base (Move Base Plate) del robot RV3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para cargar una placa base en la posición de ensamble.
Figura 4. Posiciones del programa “MBP”.
Posiciones del robot para el programa “MBP”
1 PINIT
2 PBP(5)
3 PBP (1)
4 PBP (2)
5 PBP (3)
6 PBP (4)
10. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
10
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Posiciones/Tareas del programa “MPH” mover porta lapiceros (Move pen holder)
Figura 5. Posiciones del programa “MPH”.
Posiciones del robot para el programa “MPH”
1 PINIT
2 PPH(5)
3 PPH(1)
4 PPH(2)
5 PPH(3)
6 PPH(4)
11. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
11
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Posiciones/Tareas del programa “MINST” mover instrumento (Move instrument)
Este programa sirve, por ejemplo, para insertar un porta lapiceros en la placa base.
Figura 6. Posiciones del programa “MINST”.
Posiciones del robot para el programa “MINST”
1 PINIT
2 PASM(2)
3 PASM(1)
4 PTEST
5 PFD(1)
6 PFD(2)
12. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
12
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Posiciones/Tareas del programa “ASMP” ensamble del lapicero (Assemble pen)
Este programa sirve para insertar un lapicero en el porta lapicero.
Figura 7. Posiciones del programa “ASMP”.
Posiciones del robot para el programa “ASMP”
1 PINIT
2 PPASM
3 PPFD
1 Computadora personal o portátil con Windows.
1 Software CIROS Robotics
Parte I. Programa para el control de la estación de ensamble en CIROS Robotics.
1. Descargue la carpeta comprimida “StationAssemblyRV3SB.rar” con los archivos que necesitará en
la práctica.
2. Descomprima la carpeta en su computadora.
Procedimiento
Materiales y equipos
13. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
13
Fundamentos de Robótica. Guía 6
3. Ejecute el programa CIROS Robotics.
4. Abra el modelo StationAssemblyRV3SB.MOD, que se encuentra dentro de la carpeta model.
5. Compile el programa y ejecútelo.
6. Describa lo que hace programa:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
Parte II. Modificación del programa.
7. Modifique el programa para que se coloque el porta-lapicero y un bolígrafo en la posición
intermedia de la placa base.
SUGERENCIA: Al cambiar la posición del medidor y del portalapicero debe modificar
intercambiando las propiedades Extended de los Gripper Points de los Hole3 y Hole2 de la
Baseplate para que se unan los Intruments y los Penholders a la placa base.
Figura 8. Propiedades de los Gripper Points de las cajeras de la placa base.
14. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
14
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Figura 9. Cambio de la Propiedad Extended para que añada Instruments en donde había
Penholders y viceversa.
No olvide cambiar la posición en donde sujetará el conjunto de escritorio completo para que el
robot no choque con el portalapicero y el bolígrafo al tomarlo, además de revisar la posición de sus
Grip points de la base (Grip plate 1 y Grip plate 2) para que pueda ser tomado todo el conjunto de
escritorio (consulte el Anexo de esta guía).
8. Presente a su docente el programa modificado funcionando.
9. Salga del programa y apague la computadora.
1. Modifique el programa para que ahora se desarme el conjunto de escritorio original, cinco segundos
después de armarlo; los medidores de temperatura y humedad relativa, así como el lapicero se
deben dejar sobre la mesa en posiciones que usted defina, el portalapiceros deberá quedar es su
pallet respectivo.
Manual iCIM Robot assembly, vision station
Edición: 03/2010
Autor: Schober
Artes gráficas: Schober
Maquetación: Schober
FESTO Didactic
Bibliografía
Análisis de resultado
15. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
15
Fundamentos de Robótica. Guía 6
Hoja de cotejo: 6
Guía 6: Programación del Robot Mitsubishi. Parte IV.
Estudiante: Estación No:
Docente: GL: Fecha:
EVALUACION
% 1-4 5-7 8-10 Nota
CONOCIMIENTO 25% Conocimiento
deficiente de las
tareas del robot
Mitsubishi RV-3SB
de la estación de
ensamble de
conjuntos de
escritorio.
Conocimiento y
explicación
incompleta de
los fundamentos
teóricos.
Conocimiento
completo y
explicación clara
de los
fundamentos
teóricos de las las
tareas del robot RV-
3SB.
APLICACIÓN DEL
CONOCIMIENTO
30%
40%
No realizó la
simulación de la
parte I.
No creó el programa
de la Parte II.
Necesitó la ayuda
del docente de
laboratorio
Necesitó la ayuda
del docente de
laboratorio
Realizó la
simulación de la
Parte I de la guía de
laboratorio.
Hizo el programa de
la Parte II.
ACTITUD 3% No tiene
actitud
proactiva.
Participa
ocasionalmente o lo
hace constantemente
pero sin coordinarse
con su compañero.
Tiene actitud
proactiva y
sus propuestas
son concretas y
factibles.
2% No es ordenado ni
responsable en el uso del
equipo
Solo es ordenado o
solo responsable con
el uso del equipo
Es ordenado y
responsable en el uso
del equipo
TOTAL 100%
16. Propiedad de la Universidad Don Bosco Prohibida su reproducción total o parcial para otros fines 2019
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Fundamentos de Robótica. Guía 6
ANEXO:
Modelado de objetos “agarrables”
Mientras la pinza está cerca, revisa si hay una pieza agarrable cerca de ella. Si se encuentra una pieza, el
acercamiento será detenido tan pronto como el punto de agarre de la pinza alcanza el plano z=0 del punto
de agarre más cercano.
Esto requiere:
• Que la pieza tenga puntos de agarre en cualquier punto de contacto (siempre necesitará un par para
estar seguro que ambos dedos de la pinza se detengan en la posición deseada).
• La orientación de todos los puntos debe escogerse de manera que se garantice que los puntos de agarre
de la pinza se acerquen verticalmente al plano z=0 del punto de agarre de la pieza (El eje z del sistema
de coordenadas de los puntos de agarre de la pinza debe apuntar directamente desde la pieza de
trabajo hacia la pinza)
Las siguientes figuras muestran pequeños ejemplos de una caja que debe ser agarrada desde su interior y
de un cilindro que puede ser agarrado desde su exterior:
El desplazamiento entre la geometría y los puntos de agarre en la figura de la izquierda es exactamente
el ancho de los dedos de la pinza. Este desplazamiento es necesario, debido a que los puntos de agarre
de la pinza están modelados en el interior de la pinza.