El documento describe el proceso de la marcha humana, destacando sus fases principales: contacto del talón, apoyo planta, apoyo medio, elevación del talón, y fases de balanceo, que incluyen aceleración, balanceo medio y desaceleración. Se explican parámetros como largo de paso, zancada, cadencia y velocidad, además de los determinantes de la marcha relacionados con la rotación pélvica, inclinación de la pelvis y flexión de la rodilla. También se aborda el funcionamiento del equilibrio y del sistema vestibular en la percepción de movimientos de la cabeza.