Este documento describe la construcción de un robot gusano utilizando materiales reciclados por estudiantes en Ecuador. Explica brevemente la historia de los robots y define un robot como una máquina automática programable. Los objetivos del proyecto son diseñar y construir un robot gusano, investigar sobre robótica, y compartir proyectos innovadores a través de una red social educativa.

1. 2014
Tercer año de Bachillerato
TeléfAX: 23610639
28/05/2014
ROBOT GUSANO / RED SOCIAL EDUCATIVA
UNIDAD EDUCATIVA
“DOLORES CACUANGO”
CIRCUITO 17D10 C04_b
COCHAPAMBA - CANGAHUA - CAYAMBE - ECUADOR
Red social educativa:
http://colegiodolorescacuango.informaticatics.org/redsocial/
Red social:
https://www.facebook.com/UnidadEducativaDoloresCacuango
Feria Educativa
Ciencia y
Tecnología

2. INTRODUCCION
Las máquinas o los robots en los últimos años las han venido construyendo desde
la antigüedad donde se pueden observar diferentes tipos de robots, donde uno de
ellos es el robot gusano, el cual es lo que nosotros lo realizaremos pero con
materiales recolectados, ya que de lo contrario si desearíamos otros materiales no
se puede comprar por la falta de economía, por ello nosotros construiremos un
robot sencillo pero que funcione bien con materiales coleccionados.
El robot funciona mediante una pila o una batería pequeña, donde consiste en
hacerle transportar de un lugar a otro como un pequeño carro con cuerdas.

3. OBJETIVOS
1.1.- Objetivo general
Diseñar y construir un robot gusano utilizando material reciclado aplicando
principios de robótica y publicando mediante la red social educativa.
1.2.- Objetivos específicos
 Investigar sobre la robótica para el conocimiento de la tecnología.
 Construir un robot gusano con material reciclado.
 Dar a conocer proyectos innovadores y avances científicos de la zona
mediante la red social educativa (creación de la UEDC)

4. 1.-MARCO TEORICO
1.1.-DEFINICION
¿Qué es un robot?
El robot es una Máquina automática programable capaz de realizar determinadas
operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas
tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de
sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.(Paul, 1984)
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo
general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensación de tener un propósito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y
profundo en el área de la ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse
tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele
aludirse a los segundos con el término de bots
- Los primeros autómatas
En el siglo IV antes de Cristo, el matemático griego Arquitas de Tarento construyó
un ave mecánica que funcionaba con vapor y al que llamó «La paloma». También
el ingeniero Herón de Alejandría (10-70 d. C.) creó numerosos dispositivos
automáticos que los usuarios podían modificar, y describió máquinas accionadas
por presión de aire, vapor y agua.6
Por su parte, el estudioso chino Su Songo
levantó una torre de reloj en 1088 con figuras mecánicas que daban las
campanadas de las horas.7

5. - Historia del robot
Al Jazarií (1136–1206), un inventor musulmán de la dinastía Artuqid, diseñó y
construyó una serie de máquinas automatizadas, entre los que había útiles de
cocina, autómatas musicales que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros
robots humanoides programables. Las máquinas tenían el aspecto de cuatro
músicos a bordo de un bote en un lago, entreteniendo a los invitados en las fiestas
reales. Su mecanismo tenía un tambor programable con clavijas que chocaban
con pequeñas palancas que accionaban instrumentos de percusión. Podían
cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas.
1.2.- LA ROBOTICA
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción,
operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.12
La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física.3
Otras áreas
importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la anima
trónica y las máquinas de estados.
1.2.1.- Historia de la robótica
La historia de la robótica va unida a la construcción de "artefactos", que trataban
de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo
descargasen del trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres Quevedo(GAP)
(que construyó el primer mando a distancia para su automóvil mediante telegrafía
sin hilo,[cita requerida]
el ajedrecista automático, el primer transbordador aéreo y otros
muchos ingenios) acuñó el término "automática" en relación con la teoría de la
automatización de tareas tradicionalmente asociadas.
KarelČapek, un escritor checo, acuñó en 1921 el término "Robot" en su obra
dramática Rossum's Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checar bota,

6. que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es acuñado por
Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creó
también las Tres Leyes de la Robótica. En la ciencia ficción el hombre ha
imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o
simplemente aliviando de las labores caseras. (Bermejo, (2003).)
1.3.- CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
1.3.1.- Según su cronología
La que a continuación se presenta es la clasificación más común:
 1. ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema
de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
 2. ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través
de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos
mientras el robot le sigue y los memoriza.
 3. ª Generación.
Robots con control sonorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las
órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.

7.  4. ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores
que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
1.3.2.- Según su estructura
La estructura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede ser
metamórfica. El metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del cambio de su
configuración por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde
los más elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los más
complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o
subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse
bajo la denominación genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy
diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos
que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con base en
su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: poli articulados, móviles,
androides, zoomórficos e híbridos.
- Poli articulado
En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y configuración,
cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios y estar
estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de
trabajo según uno o más sistemas de coordenadas, y con un número limitado de
grados de libertad.

8. - Móviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o
plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de
sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro
de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de
la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de
bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos
y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
- Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano. Uno de los aspectos más complejos
de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la
locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el
equilibrio del Robot.
- Zoomórficos
Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir
también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente
agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentos efectuados en Japón basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento
relativo de rotación. Los Robots zoomórficos caminadores multimedios son muy
numerosos y están siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con
vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteados o

9. autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las
aplicaciones de estos Robots serán interesantes en el campo de la exploración
espacial y en el estudio de los volcanes.
- Híbridos
Corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o
por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los Robots móviles y de los
Robots zoomórficos.(Waurzyniak, 2006)
1.4.- IMPORTANCIA DE LOS ROBOTS
La robótica es fundamental en todo, y la podemos aprovechar mucho sabiendo
más de este, sabiendo como es y para que se utiliza, para que así sepamos en
que momento utilizarlo, y saber cuáles son sus funciones con el fin
de aprovecharlo al máximo, por eso es importante saber de qué es este tema,
para que así lo usemos bien, además de saber de qué está hecho para que con el
tiempo le cojamos campo o experiencia y podamos ser los mejores, ya sabiendo
de que trata lo que queda es la decisión de uno, si quiere o no saber y aplicar esto
en la vida, pero si lo aplica es para aplicarlo correctamente y para ayudar a
los demás.(Rojas, 2011)
1.5.- EL ROBOT GUSANO
Se caracteriza por ser de tipo robot Zoomórficos: Es un tipo de robot que utiliza un
sistema de locomoción imitando a los animales. La aplicación de estos robots
sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes, Reconocimiento y búsqueda de
información en lugares donde el hombre no tiene acceso,brindando datos e
información a través de dispositivos de cámara, audio y video.
Este mecanismo con locomoción consiste en una estructura de madera como una
"escalera tipo tijera", con una rueda en cada pata y en la parte superior que une

10. las dos escaleras o vértice, lleva una pequeña bisagra para que tenga
articulación,( movimiento o pivoteo). (Peña, 2013)
¿Qué es una pila?
Es el formato industrializado y comercial de la celda galvánica o voltaica. Es un
dispositivo que convierte energía química en energía eléctrica por un proceso
químico transitorio.(Mansoncc, 2009)
2.- PROCESO
2.1.- MATERIALES:
Una caja reductora de velocidad con motor de 3 voltios
Una bisagra pequeña
Una porta pilas para dos pilas tipo AA
Un disco plástico o o una rueda para que actué como polea
Cuatro tapas plásticas de gaseosa
Dos tablas de triple delgada de 12 x12 cm
Dos radios de bicicleta (13,5 cm)
Un trozo de poli estireno delgado ( calibre 20)
2.2.- Realización.
- Las dos pilas y al lado opuesto va el motor, distribuidos así
para repartir la carga o peso, el motor lleva en su eje giratorio.
- Un disco de madera o una rueda en el que va una biela (que
puede ser una tira de poliestireno que convierte el movimiento
giratorio en lineal, "de ir y venir en una dirección" para que las
patas de la escalera se junten y se separen rítmicamente.

11. - Para que la velocidad de desplazamiento del robot no sea
brusca se acostumbra colocar una "caja reductora de
velocidad" de poleas o piñones.
- En las ruedas debe ir un sencillo "mecanismo de trinquete",
elaborado con tapas de gaseosa (llenas de estrías o ranuras)
y una tira plástica como el gancho ligadordepoliestireno o
acetato, que sostiene el giro de la rueda en un sólo sentido
(giro sostenido de avance).
- Lleva incluido un reedswitch o interruptor magnético de
láminas, para facilitar el apagado en marcha cuando le
adherimos un imán.

12. CONCLUSIONES
 Concluimos que construir un robot gusano es muy importante, ya que
mediante eso podemos conocer más acerca de lo que es robótica y aplicar
estos conocimientos para construir cosas más complejas;así podremos salir
adelante con la tecnología en nuestras comunidades y también en nuestro
país.
 Un robot es un mecanismo que se está construyendo para disminuir el
esfuerzo de las personas en los trabajos pesados.
RECOMENDACIONES
 Se recomienda usar este tipo de información en las instituciones para que
puedan construir más robots de este tipo o algo más avanzado.
 Se recomienda conectar bien los cables hacia la pila o la batería para que
no tengan inconvenientes al momento de hacerle funcionar y tengan un
éxito total.
 Recomendamos leer libros de tecnología, usarlos en las clases para que
tengan más conocimiento de aquello.

13. BIBLIOGRAFÍA
Paul, M. B. (1984). Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.1.htm
Bermejo, S. ((2003).). Obtenido de http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica
Paul, M. B. (1984). Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.1.htm
Waurzyniak, P. (07 de 2006). Obtenido de
http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica

14. ANEXOS