Este documento describe el diseño e implementación de un brazo robótico industrial educativo. Los objetivos son diseñar un brazo robótico preciso con una resolución espacial de 1 mm, exactitud de 6 mm y repetitividad de 5 mm. El brazo robótico se controlará mediante software libre y un lenguaje de programación basado en C para ejecutar tareas de forma repetitiva. Se investigarán materiales, actuadores, mecanismos de transmisión y sensores para el diseño, y se ensamblarán los componentes para crear un brazo

1. Diseño e Implementación de
Brazo Robótico Industrial
YLAZACA LIZARRAGA,
Paulo Cesar

3. • PLANTEAMIENTO Y DELIMITACIÓN DEL
TEMA
– Formulación del Problema
• Las personas en general no tienen claro el
manejo de las normas de seguridad en una
compañía. Existe mucho riesgo para personas
que realizan trabajos meramente manuales,
por ende se tuvo que lidiar con todo tipo de
daños personales.

4. Datos estadísticos de suministro de robótica

5. Datos estadísticos de capital estimado para
Robots

6. Número de Robots en las Industrias

7. – Importancia y justificación del estudio
• ¿Cómo se benefician las industrias?
• ¿Los robots reducen accidentes en una
empresa?
• ¿Y qué beneficios brindan los robots en la
educación?

8. – Delimitación del estudio
• La precisión de un brazo robótico depende de
tres factores, la resolución espacial, la
exactitud y la repetitividad.
• Resolución espacial será 1mm.
• La exactitud será 6mm.
• La repetitividad será 5mm.
• Los elementos más importantes que
conforman el sistema son: La estructura
mecánica, transmisores, actuadores, sensores
y controlador.

9. Delimitación de objetivos:
• Objetivo general:
 Diseñar e implementar un módulo educativo de
un brazo robótico industrial que sea capaz de
comunicarse con software libre, con un
lenguaje de programación basado en “C”.
• Objetivos específicos:
 Investigar los diferentes tipos de materiales
(aluminio, plástico), actuadores (servomotores),
mecanismos de transmisión (poleas, barras) y
sensores (posición, corriente, vibración) que va
a formar parte del diseño.

10.  Diseñar un sistema mecánico para el brazo
robótico educativo de mayor precisión y evitar
fricciones en las barras de desplazamiento.
 Diseñar la estructura del brazo robótico de tal
forma que los servomotores se acoplen a este
sin ningún problema.
 Diseñar y desarrollar el programa de control del
brazo robótico, que nos permita ejecutar varias
tareas de forma repetitiva una tras otra.
 Ensamblar los distintos componentes para que
el brazo robótico apoyándose en los diseños
anteriormente elaborados.

11. Marco teórico referencial
• Estructura teórica que sustenta el estudio:
 Robot cartesiano:

12.  Robot cilíndrico:

13.  Robot Polar:

14.  Robot SCARA:

15.  Robot Articulado: