1. Control de articulaciones basado en modelo

6. Formulación de Lagrange-Euler  

8. Formulación de Newton-Euler Parámetros Denavit-Hartenberg Tipo de articulación Masa del enlace Posición de centro de masas Elementos del tensor de inercias Inercia de la armadura l 1 l 2 m 1 m 2 disp( ‘Solución Ejemplo 5.1’ ) % Definición variables simbólicas dyn=[] %Parámetros cinemáticos y dinámicos q; qd; qdd; grav % variables articulares tau = rne(dyn,q,qd,qdd,grav) ; Calcula modelo dinámico M=inertia(dyn,q) G=gravedad(dyn,q,grav) V=coriolis(dyn,q,qd)

9. Características del modelo dinámico 2l l Obtención de intervalo de pares

10. Respuesta dinámica ante determinados pares Robot Real Generador de pares Sensores

11. Implementación a bajo nivel Conversores  i - V i V 1 V 2 V 3  =Nm V/rpm K t =Nm/A

12. Valor de las variables articulares DSP Controlador 2 Controlador n . . Desacople para control inteligente

13. Red neuroborrosa para la obtención del modelo dinámico l 1 l 2 m 1 m 2 

14. Red neuroborrosa para la obtención del modelo dinámico (II)

15. Red neuroborrosa para la obtención del modelo dinámico (III)  Número de redes NB= n  n + 3  n Dos grados de libertad=10 Ajuste paramétrico con restricciones basado en la razón y la robustez del solape Simétrica, definida positiva  invertible Hemero

16. Ecuación equivalente del modelo dinámico neuroborroso

17. Adaptación basado en gradiente

19. Matriz de masas Solución Newton-Euler  Hemero ORa Razón de solape 0.11

20. Resultados de simulación

21. Métodos de control de brazos articulares (*) (*) Ollero, A: Robótica: Manipuladores y Robots Móviles. 2001 Desacoplado Par computado Aprendizaje Espacio cartesiano Esfuerzos Híbrido Esfuerzo/Posición Métodos de Control Par computado Inercia Adaptativo

22. Método de par computado ____  =1 y t s =  /3 K p =9 ,K v = 6 Dados  y t s: ____  =1 y t s =  /5 K p =25 ,K v = 10 ____  =1 y t s =  /7 K p =49 ,K v = 14 0

23. Momento de inercia Par Coeficiente de fricción viscosa Ángulo de giro Articulación simple I  b 

26. Diagrama en Simulink

28. Conocimiento exacto del modelo  =1 y t s =  /5 K p =25 ,K v = 10 Par compensador sin fricciones Resultados de simulación m=2Kg, l=2m, g=9.8m/s 2 b=5Nms, c=10Nm

29. Modelo dinámico del manipulador Momento de inercia Gravedad Fricciones HEMERO

30. Modelo dinámico del manipulador (II)

31. Modelo dinámico del manipulador (III)

32. Tipo de articulación Masa del enlace Posición de centro de masas Elementos del tensor de inercias Inercia de la armadura Parámetros cinemáticos y dinámicos del manipulador Parámetros Denavit-Hartenberg

34. Resultados de simulación 2l l

35. Obtención de las variables articulares