Este documento describe la implementación de la adquisición de señales de un sensor IMU compuesto por acelerómetros y giroscopios usando MATLAB y el dsPIC Blockset. Se accedió al puerto serie del PC para obtener la señal de salida de uno de los acelerómetros y se graficaron los datos en tiempo real. Adicionalmente, se utilizó el dsPIC Blockset para generar código y probar la adquisición con la tarjeta Explorer 16, integrando las señales de los sensores en Simulink.

1. En este apartado se implementó una adquisición de la señal de un sensor IMU (Unidad de
Medición Inercial) compuesta por una combinación de Acelerómetros y Giroscopos. Se
utilizaron las herramientas de acceso a los puertos de MATLAB y el dsPIC Blockset desarrollado
por Lubin Kerhuel.
En este modelo se filtran dos canales con filtros digitales. (Funciona como demo para la Board Explorer 16)

2. Con el demo del dsPIC Blockser se implementó esta adquisición inicialmente:

3. Con este script se adquirieron los datos directamente desde el puerto.
% to open a serial port
s = serial('COM1' );
set(s,'BaudRate' ,19200);
fopen(s);
% to write to the serial port
fprintf(s,'writing to the serial port');
% to read from the serial port (num readings of the type 'char')
%Buffer = fread(s,num, 'char');
for i=1 : 20
Buffer = fread(s,100, 'char');
plot (Buffer, 'DisplayName', 'Buffer', 'YDataSource', 'Buffer'); figure(gcf)
hold on
end
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
20
40
60
80
100
120
tiempo (ms)
voltaje(mv)

4. Se accedió al puerto del PC y se trajo la señal de salida de uno de los acelerómetros.

5. 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
50
100
150
200
250
tiempo (ms)
voltaje(mv)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
50
100
150
200
250
300
tiempo (ms)
voltaje(mv)

6. En la implementación con el DSPIC se pudo experimentar con la board Explorer 16 y se aprovecharon
herramientas de generación de código como el dsPIC Blockset desarrollado para procesadores de
Microchip y también se integraron las señales provenientes de sensores con herramientas de
Matlab/Simulink.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
50
100
150
200
250
300
tiempo (ms)
voltaje(mv)