Este documento describe un robot seguidor de línea sencillo. Tiene dos sensores infrarrojos que detectan una línea negra y dos motores que impulsan las ruedas. Cuando los sensores detectan la línea negra, activan el motor opuesto para girar el robot y mantenerlo dentro de la línea. El circuito electrónico controla los sensores y motores para guiar al robot a lo largo de la línea.

3. • DEFINICION
• FUNCION
• ESTRUCTURA BASICA
• DESCRIPCION
• MONTAJE
• COMPONENTES ELECTRONICOS
• PLANOS
• IMAGES DEL ROBOT

4. • Los robots seguidores de línea (o
robots rastreadores) son robots muy
sencillos, que cumplen una única misión:
seguir una línea marcada en el suelo
(normalmente una línea negra sobre un
fondo blanco). Son considerados los
"Hola mundo" de la robótica.

5. • Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo
alimentaremos, como los dos censores están activos los motores
permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la
línea de trayectoria negra, al entrar uno de los censores con la
línea negra este hará que el motor del lago contrario empiece a
funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la
trayectoria, cuando tenga los dos censores viendo negro los 2
motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea
recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el
censor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el
motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual
el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este
modo en la línea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo
mismo pero con el otro motor y censor.

6. • Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea
única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin
embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre
todos:
• Censores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de
censores. Hay muchos tipos de censores que se pueden usar para este
fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes
son los censores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED
infrarrojo y un fototransistor.
• Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del
tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos
pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores
paso a paso o servomotores.
• Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores.
Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar
fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora
de armar el robot.
• Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su
funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo
esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
• Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores
están generalmente a cargo de un microcontrolador.

7. • He aquí un diseño súper simple para montar un
rastreador de líneas básico con 2 censores CNY70 y
componentes discretos de fácil compra en cualquier
comercio de electrónica.
• En el esquema mostrado se puede apreciar como
funciona el circuito, el Led emisor del censor CNY70
se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω,
cuando una superficie reflectante como el color
blanco de la superficie por donde se moverá el
rastreador, refleja la luz del Led emisor.

8. • El robot se compondrá de un circuito que podremos
hacer fácilmente con una placa de topos o de
prototipos o usando los fotolitos expuestos y este
tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para
cada censor-motor e irán cruzados con lo que el
censor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el
censor derecho sobre el motor izquierdo tal como se
muestra en la ilustración.
• Los motores tienen que ser de corriente continua y
habrá que fabricarles una reductora si no disponen de
ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean
las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque
no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si
no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm.
es lo ideal.

9. 2 Opto acopladores CNY70 (censores)
• 2 Transistores BC547
• 2 Transistores BC557
• 2 Transistores BD140
• 3 Clemas de conexión de Ci..
• 2 Resistencias de 680 OH
• 2 Resistencias de 10 Koh
• 2 Resistencias de 2k2
• 1 Porta pilas R6
• 1 Interruptor deslizante