Este documento describe un robot SCARA, el cual es un robot industrial de cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal. Explica que los robots SCARA son rápidos, repetitivos y tienen gran capacidad de carga, siendo utilizados comúnmente para aplicaciones como dispensar, soldar, coger y colocar componentes. Luego, detalla que el proyecto estudiantil consiste en diseñar y construir un robot SCARA capaz de recoger objetos de forma precisa y repetitiva usando control inalámbrico y con la innovación de añ

1. Integrantes del Equipo:
Barrera Pacheco Jessica A.
Hernández Islas Miguel Angel
Hernández Viveros Saúl
Serrano Contla María Teresa

2. Un SCARA (acrónimo que responde por sus siglas
en inglés a Selective Compliant Assembly Robot
Arm) es un robot de cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los
Robots SCARA se conocen por sus rápidos ciclos
de trabajo, excelente repetitividad, gran
capacidad de carga y su amplio campo de
aplicación.
Los SCARAs son generalmente más rápidos y
sencillos que los sistemas comparables de robots
cartesianos. Su montaje en un pedestal simple
requiere de una pequeña superficie ocupada y
proporciona una fácil forma de montaje.

3. Los robots SCARA son robots equipados de libertad
total de movimientos en los ejes X e Y pero
limitados severamente en sus desplazamientos en el
eje Z.
Es decir, se comportan de forma parecida al brazo
humano, permitiendo ubicar el extremo de la mano
en cualquier ubicación pero siempre sobre el plano.
En el eje vertical solo realizan manipulaciones
simples que habitualmente consisten en presionar y
desplazarse unos pocos centímetros.
El robot SCARA es muy utilizado en todo tipo de
aplicaciones industriales, especialmente en aquellas
que se realizan básicamente en un plano. A
continuación se enumeran aplicaciones más
habituales:

4. + Dispensar o distribuir
+ Soldadura.
+ Coger y colocar.
+ Guiado.
+Montaje de
componentes
(principalmente
electrónicos).
+ Atornillar.
Los robots de configuración SCARA son ideales
para procesos en los que se manejan pequeños
productos y al mismo tiempo se demanda
velocidad y precisión en los movimientos.

5. En industrias donde están presentes procesos de
agarrar y posicionar (pick and place) los robots SCARA
son ideales, pues su tamaño es sumamente reducido
en comparación con manipuladores cartesianos,
además que su mantenimiento es relativamente más
barato y por su propia configuración presentan
movimientos más limpios.

6. Las tareas principales que desempeñan los robots
SCARA dentro de la industria farmacéutica y
alimenticia son las de separar objetos en las líneas de
producción, ya sea por defecto o porque serán
empacados, motivo por el cual los movimientos
deben ser rápidos y precisos

7. Nuestro objetivo al realizar el robot SCARA
como proyecto semestral es el poner a prueba
nuestras aptitudes y conocimientos así como
aplicar las habilidades adquiridas en semestres
anteriores y durante el transcurso de este.
En términos más específicos la realización del
robot SCARA nos permitirá tener la oportunidad
de conocer la aplicación industrial del proyecto,
y poder comenzar con el diseño base del
prototipo que desarrollaríamos posteriormente
para la titulación tecnológica.

8. Aplicaciones Generales:
Crear un Robot SCARA que sea capaz de generar
movimientos con alto grado de precisión y
repetitividad
Aplicaciones Particulares:
El uso que se le dará a nuestro Robot SCARA es
recoger ciertos objetos, que estén alrededor de la
pista de aplicación para facilitar su uso de
operario, utilizando un control inalámbrico;
También pensamos añadir un carro inferior de
oruga para darle innovación al prototipo y así este
pueda desplazarse sobre un espacio determinado.

9. Ejemplos de “Carro inferior
oruga” y diseño en CAD de un
Robot SCARA