Este documento describe dos métodos para diseñar un controlador de velocidad de crucero para un vehículo: control PID y control en espacio de estados. El control en espacio de estados implica ubicar los polos del sistema para cumplir con los requisitos de tiempo de establecimiento, rebose y error permanente. Luego se ajusta la ganancia para eliminar el error permanente. Ambos métodos cumplen los requisitos, pero el control en espacio de estados ofrece un mejor resultado con un diseño orientado a los requisitos sin necesidad de monitorizar variables adicional

1. CLASIFICACIÓN DE MARIPOSAS Asier Arambarri Juan López de Armentia

2. Índice

3. introducción

4. Introducción Se considera el problema de diseño de un controlador de velocidad de crucero Alternativas de diseño consideradas: PID Controlador en espacio de estados

5. descripción del problema

6. La velocidad de crucero se define como aquella velocidad constante y uniforme a la que circula un vehículo, actuando como un piloto automático, sin requerir la acción del conductor. m = 1000 kg b = 50 Nsec/m u = 500 N Modelo físico

8. Rebose < 10%

10. Función de transferencia

11. Respuesta en lazo abierto Error en el permanente Rebose Tiempo de establecimiento

12. Función de transferencia de un controlador PID Diagrama de bloques Controlador PID

13. Control proporcional Función de transferencia Error en el permanente Rebose Tiempo de establecimiento

14. Control proporcional-integral Función de transferencia Error en el permanente Rebose Tiempo de establecimiento

15. Control proporcional-integral-derivativo Función de transferencia Error en el permanente Rebose Tiempo de establecimiento

16. Método de división

17. Método de división Ecuaciones de estado para este sistema Diagrama de bloques

19. Entrada de referencia Posteriormente, una vez adecuada la curva del sistema, se introduce una ganancia (Fescala) para eliminar el error en régimen estacionario. Error en el permanente Rebose Tiempo de establecimiento

20. conclusiones

21. Conclusiones Ambas soluciones cumplen los requisitos El control en espacio de estados ofrece un mejor resultado Diseño orientado a los requisitos No es necesario la monitorización de variables extra

22. preguntas