El documento describe el proceso de derivar la curvatura τ(s) con respecto al parámetro de arco s a partir de la aceleración α(t) con respecto al parámetro de tiempo t. Primero se expresa α(t) en términos de la tangente t(s), normal n(s) y binormal b(s). Luego, se toma el producto cruz de α(t) y su derivada para obtener b(s), y se usa esto para expresar la derivada de la normal n(t) en términos de α(t), α(t)