Este manual explica cómo construir y programar un robot con el kit LEGO Mindstorms NXT. Instruye al lector en las etapas de construir, programar y probar un robot utilizando los ladrillos LEGO, el ladrillo inteligente NXT y sus sensores y motores. También proporciona información sobre cómo cargar programas en el NXT, usar sus diferentes sensores como el sensor táctil, y conectar accesorios como motores y lámparas.

1. Manual De Robótica
Manual del usuario de NXT 2.0 (Parte 1-5)
Samuel Esteban Paredes Benavides 25

2. INTRODUCCIÓN

3. BIENVENIDO A LEGO®
MINDSTORMS®
En esta guía te enseñaremos a construir un robot con los
materiales de la marca LEGO® y como haces que funcionen los
comandos por si mismo.
Con el poder de construcción de LEGO y la tecnología de LEGO
MINDSTORMS Education los equipos de estudiantes podrán
crear, diseñar, programar y poner a prueba sus robots.

4. CONSTRUIR. PROGRAMAR. PONER
A PRUEBA.

5. CONSTRUIR
Construya su robot. En esta guía del
usuario se proporcionan instrucciones
especias para construir un robot.
También hay instrucciones de construcción
para el mismo robot en la Guía de montaje
del NXT en el equipo de base n.º 9797 y en
el Robot Educator, que es parte del software
LEGO® MINDSTORMS® Education NXT.

6. PROGRAMAR
Programe su robot utilizando el software
LEGO MINDSTORMS Education NXT.
Se incluyen muchos ejemplos en la parte
Robot Educator del software. Descargue
su programa al ladrillo NXT con la
conexión inalámbrica Bluetooth o con el
cable USB.

7. PONER A PRUEBA
Ejecute su programa. ¿Qué
ocurre? ¿Su robot actuó como lo
esperaba? Si no lo hizo, ajuste su
robot o su programa e inténtelo
nuevamente.

8. TECNOLOGÍA

9. LADRILLO NXT
SENSORES
TA C T I L E S
SENSOR
ACUSTICO SENSOR SENSOL
FOTOSENSIBLE ULTRASONICO

10. SENSORES
LADRILLO NXT TA C T I L E S
Le permiten al robot responder a
El NXT, un ladrillo inteligente de
obstáculos en el entorno
LEGO ® controlado por ordenador,
SENSOR
es el cerebro del robot de LEGO ACUSTICO
MINDSTORMS® Education. Le permite al robot responder a los
niveles de sonido
SENSOL
ULTRASONICO SENSOR
FOTOSENSIBLE
Le permite al robot medir la
distancia hacia un objeto y Le permite al robot responder a las
responder al movimiento variaciones del nivel de luz y de
color

11. L Á M PA R A S Y C A B L E S C O N V E R S O R E S
Agregue lámparas y luego programe las luces intermitentes, o utilícelas para activar el
sensor fotosensible, o tan solo por diversión. En el equipo de base se incluyen tres
lámparas y tres cables conversores interactivos
SERVOMOTORES B AT E R Í A
INTERACTIVOS RECARGABLE
Asegúrese que los robots se muevan Le suministra la energía al NXT para que
suavemente y con precisión. el robot se pueda mover y responder

12. L Á M PA R A S Y C A B L E S
CONVERSORES
Agregue lámparas y luego programe las luces intermitentes, o
utilícelas para activar el sensor fotosensible, o tan solo por
diversión. En el equipo de base se incluyen tres lámparas y tres
cables conversores interactivos
SERVOMOTORES INTERACTIVOS
Asegúrese que los robots se muevan suavemente y con precisión.

13. I N S TA L A C I Ó N D E L A S B AT E R Í A S
EN EL NXT

14. B AT E R Í A R E C A R G A B L E E N E L N X T
La batería recargable encaja en la parte inferior del NXT. Para
instalar la batería recargable, mueva la pestaña de plástico del lado
con su pulgar para abrir la parte trasera.
El NXT viene con una cobertura extra que se usa cuando se utilizan 6
baterías tamaño AA. (Consulte los detalles en la página siguiente).
Sosteniendo la batería recargable, presione hacia adentro la pestaña
de plástico y coloque la batería en su lugar.

15. Para recargar la batería, conecte un extremo del cable del adaptador de corriente (se
vende por separado) en la toma de carga justo debajo de los puertos de entrada del
NXT. Conecte el otro extremo del cable del adaptador de corriente al enchufe de
pared. También puede cargarse la batería cuando no esté insertada en el NXT.
 La luz indicadora verde se enciende cuando el adaptador de corriente está
conectado al NXT.
 La luz roja se enciende cuando la batería se está cargando. La luz roja se apaga
cuando la batería tiene la carga completa.
 Cargar la batería por completo requiere aproximadamente cuatro horas.
 Puede utilizarse el NXT cuando se está cargando la batería. Sin embargo, de ese
modo la carga requiere más tiempo.
 Esta batería de polímero de iones de litio puede recargarse hasta 500 veces.

16. Para recargar la batería, conecte un extremo del cable del adaptador de corriente (se
vende por separado) en la toma de carga justo debajo de los puertos de entrada del
NXT. Conecte el otro extremo del cable del adaptador de corriente al enchufe de
pared. También puede cargarse la batería cuando no esté insertada en el NXT.
 La luz indicadora verde se enciende cuando el adaptador de corriente está
conectado al NXT.
 La luz roja se enciende cuando la batería se está cargando. La luz roja se apaga
cuando la batería tiene la carga completa.
 Cargar la batería por completo requiere aproximadamente cuatro horas.
 Puede utilizarse el NXT cuando se está cargando la batería. Sin embargo, de ese
modo la carga requiere más tiempo.
 Esta batería de polímero de iones de litio puede recargarse hasta 500 veces.

17. Cuando utilice por primera vez la batería
recargable en el propio NXT, conecte el
transformador y deje cargando la batería con el
NXT durante 20 minutos aproximadamente antes
de comenzar.
Puede que también deba hacer esto si la batería
recargable se agotó completamente antes de
recargar

18. O T R O S T I P O S D E B AT E 3 R I A
El NXT también funciona usando seis baterías
AA/LR6.
 Se recomiendan las baterías alcalinas.
 Se pueden utilizar baterías recargables de
tipo
AA/LR6. Sin embargo, puede que disminuya el
rendimiento de la potencia del NXT.

19. B AT E R Í A S B A J A S
Baterías bajas Cuando la energía de las baterías está
baja, este icono parpadea en la pantalla del NXT
Para cambiar el temporizador o configurar el modo
suspendido en Nunca, diríjase a Configuración/Modo
suspendido/Nunca (Settings/Sleep/Never). También
puede modificar la configuración para esperar 2, 5,
10, 30, o 60 minutos antes de entrar en modo
suspendido

20. I M P O R TA N T E
 No mezclar nunca diferentes tipos de baterías ni utilizar baterías antiguas y nuevas a la vez.
 Sacar siempre las baterías, si el producto no se utiliza por un largo periodo de tiempo o si
las baterías están desgastadas.
 No utilizar nunca baterías dañadas.
 Utilizar solo el tipo de baterías recomendado o uno correspondiente.
 Colocar las baterías de manera que los polos estén en su posición correcta.
 Las baterías recargables deben cargarse con un cargador adecuado bajo la supervisión de
un adulto.
 Las baterías no pueden, ni deben cargarse mientras permanecen en el producto.
 No intentar nunca cargar baterías no recargables.
 Asegurarse que no se produzca un cortocircuito en el porta baterías.

21. CONEXIÓN DE MOTORES
Para conectar un motor al NXT, conecte un extremo de un cable
negro al motor. Conecte el otro extremo a uno de los puertos de
salida (A, B o C).

22. CONEXIÓN DE SENSORES
Para conectar un sensor al NXT, conecte un extremo de un cable negro
al sensor. Conecte el otro extremo a uno de los puertos de entrada (1,
2, 3 o 4).

23. CARGA Y DESCARGA DE ARCHIVOS
El puerto USB y el Bluetooth inalámbrico se utilizan para cargar y descargar
datos entre su ordenador y el NXT.
Si su ordenador dispone de Bluetooth, puede descargar los programas al NXT
sin utilizar el cable USB.
Si su ordenador no dispone de Bluetooth, debe utilizar el cable USB o adquirir
un dispositivo Bluetooth externo para su ordenador. (Lea más sobre la conexión
inalámbrica Bluetooth en las páginas 37 a 46)

24. CARGA Y DESCARGA DE ARCHIVOS

25. CONEXIÓN DE LA TECNOLOGÍA NXT
Extiende la
Cuando el ordenador
NXT
idéntica el NXT
completará
automáticamente la
instalación del
Conecte el ordenador y el NXT software LEGO®
con el cable USB. MINDSTORMS®
La conexión USB debe Education NXT
realizarse por un adulto o bajo
la supervisión de un adulto.

26. CONEXIÓN DEL NXT A UN APPLE
MAC CON UN CABLE USB
Asegúrese de que el software LEGO MINDSTORMS Education
NXT esté instalado antes de conectar el NXT al Mac. (Consulte las
instrucciones de instalación en la página 48).
 Encienda el NXT.
 Conecte el cable USB al NXT.
 Conecte el cable USB al Mac y ya está listo

27. ACERCA DEL
LADRILLO NXT

28. I N T E R FA Z D E L N X T
El ladrillo NXT es el cerebro del robot de LEGO®
MINDSTORMS® Education. Es un ladrillo de LEGO controlado
por ordenador que aporta un comportamiento programable,
inteligente y de toma de decisiones.

29. PUERTOS DE SALIDA
El NXT dispone de tres puertos de salida con las
etiquetas A, B y C para motores o lámparas
ICONI BLUETOOH
El icono Bluetooth muestra el estado actual de las
conexiones inalámbricas Bluetooth. Si no se
visualiza el icono Bluetooth, el Bluetooth está
desactivado
El Bluetooth está activado pero su NXT no
está visible para otros dispositivos Bluetooth.
El Bluetooth está activado y su NXT está
visible para otros dispositivos Bluetooth.
El Bluetooth está activado y su NXT está
conectado a un dispositivo Bluetooth

30. PUERTO USB
Conecte un cable USB al puerto USB y
descargue los programas desde su ordenador
al NXT (o cargue datos desde el robot hacia
su ordenador).
También puede utilizar la conexión
inalámbrica Bluetooth para cargar y
descargar datos.

31. ICONO USB
Cuando conecta el NXT a un ordenador con un
cable USB, se visualizará el icono USB. Si
desconecta el cable USB, el icono desaparecerá
TOMA DE CORRIENTE
Si está utilizando la batería recargable y precisa
cargarla, o si no está utilizando baterías 6AA,
puede conectar un adaptador de corriente al NXT
utilizando la toma de corriente. (Los adaptadores
se venden por separado).

32. M E N Ú P R I N C I PA L D E L N X T
MIS ARCHIVOS
Los archivos se colocan automáticamente en las carpetas adecuadas.
Cuando descarga un programa utilizando un archivo de sonido al NXT, el
programa se colocará en archivos de software mientras que los datos de
sonido se colocarán en archivos de sonido.
Cuando selecciona un archivo, lo puede enviar a otras unidades NXT.
Lea más sobre esto en la sección Conexión de su NXT a otro NXT en la
página 45.

33. En el submenú Mis archivos (My Files) puede almacenar todos los programas que ha
creado en el NXT o descargado desde su ordenador.

34. E X I S T E N T R E S S U B C A R P E TA S
DIFERENTES:
Archivos de software Archivos de sonido Archivos de registro
[Software files]: [Sound files]: de datos [Datalog
programas que ha sonidos que forman
Archivos NXT [NXT files] – archivos de
descargado desde su parte de un
files]: programas que registro de datos
ordenador. programa que
ha creado en el NXT. creados durante el
descargó. registro de los datos

35. M E N Ú P R I N C I PA L D E N X T
Seleccione Táctil Ahora seleccione Bucle Ahora puede ejecutar el
[Touch] nuevamente. [Loop] para hacer que el programa. Simplemente
programa se ejecute una y seleccione Ejecutar (Run).
otra vez hasta que usted
apague el NXT.

36. PUEBE TAMBIEN ESTOS PROGRAMAS

37. R E G I S T R O D E D AT O S D E N X T
Selecciona Ejecutar (Run) El programa de registro
Para guardar un programa de datos se ejecuta
de Registro de datos de NXT continuamente.
en tu ladrillo NXT, pulsa en Presiona el botón de
Guardar (Save) color gris oscuro Borrar
[Clear] cuando desees
detener el programa

38. MENÚ PRINCIPAL
DE NXT

41. SENSORES

42. S E N S O R TA C T I L
El sensor táctil es un interruptor: puede
presionarse o liberarse.
Presionado Liberado Protegido

43. SUGERENCIAS DE USO
Puede agregar el sensor táctil a un
modelo NXT y luego programar el
comportamiento del modelo para
que cambie cuando se presiona o
se libera el sensor táctil.
En el Robot Educator se incluye la
posibilidad de programar ideas
utilizando el sensor táctil.

44. VER
Observe la respuesta actual del sensor táctil en la pantalla utilizando
Ver [View]. Un cero [0] significa que no está presionado el botón del
sensor táctil. Un uno [1] en la pantalla significa que está presionado
el botón del sensor táctil.
Conecte el sensor táctil al puerto 1 del NXT.
Seleccione Ver [View] en la pantalla del NXT.
Seleccione el icono táctil.
Seleccione el puerto 1
Presione y retenga el botón del sensor
táctil mientras observa la pantalla del NXT.
Deberá observar un uno (1) en la pantalla
Ahora libere el botón del sensor táctil.
Deberá observar un cero (0) en la pantalla

46. PRUEBEME
Utilice el programa adecuado en el submenú
Pruébeme para ver rápidamente cómo
funciona.
PROGRAMA DE NXT
También puede utilizar la función Programa
[Program] para crear programas directamente
en el NXT sin utilizar un ordenador.

47. REGISTRO DE DATOS NXT
Utiliza la función Registro de datos de NXT
(NXT Datalog) para crear archivos de registro
de datos en el NXT sin utilizar un ordenador.

48. SENSOR ACUSTICO
El sensor acústico detecta el nivel de
decibeles: la suavidad o intensidad de
un sonido. El sensor acústico detecta
dB y dBA.
dBA: sonidos que el oído humano es
capaz de oír.
dB: todos los sonidos existentes,
incluyendo los sonidos demasiado
altos o bajos para el oído humano

49. El sensor acústico puede medir los niveles de presión acústica hasta
90 dB, cerca del nivel de una máquina cortacésped. Las lecturas del
sensor acústico en el LEGO® MINDSTORMS® NXT se muestran en
el porcentaje [%] de sonido que el sensor es capaz de leer. A modo de
comparación, entre 4 y 5 % es similar a una sala en silencio y entre 5
y 10 % es cerca del nivel de alguien hablando a cierta distancia. De
10 a 30% es una conversación normal cerca del sensor o música que
se reproduce a un nivel normal y un nivel entre 30 y 100 % representa
un intervalo desde personas gritando hasta música reproduciéndose a
volúmenes altos. Estos intervalos se asumen a una distancia de 1
metro aproximadamente entre la fuente del sonido y el sensor
acústico.

50. SUGERENCIAS DE USO
Puede agregar el sensor acústico a un
modelo NXT y luego programar el
comportamiento del modelo para que
cambie cuando se activa el sensor acústico.
En el Robot Educator se incluye la
posibilidad de programar ideas utilizando el
sensor acústico.

51. VER
Pruebe la capacidad del sensor acústico de medir el volumen acústico
utilizando Ver [View]. Conecte el sensor acústico al puerto 2 del NXT.
Seleccione Ver (View) en la pantalla Haga sonidos en el micrófono (sensor acústico) y
del NXT. observe las lecturas en el NXT. Pruebe también
Seleccione el icono Sonido dB. obtener la lectura de los sonidos a su alrededor: ¿Qué
Seleccione el puerto 2 tan fuertes son las voces más cercanas?

52. SENSOR FOTOSENSIBLE
El sensor fotosensible le permite al
robot distinguir entre luminosidad y
oscuridad, para obtener la lectura de la
intensidad de luminosidad en una
habitación y para medir la intensidad de
luminosidad sobre superficies de colores.
Esto es lo que ven sus ojos.
Esto es lo que su robot ve
utilizando el sensor fotosensible

53. SUGERENCIAS DE USO
Puede agregar el sensor fotosensible a
un modelo NXT y luego programar el
comportamiento del modelo para que
cambie cuando se activa el sensor
fotosensible.
En el Robot Educator se incluye la
posibilidad de programar ideas
utilizando el sensor fotosensible

54. VER
Puede probar el sensor fotosensible de diferentes maneras utilizando Ver
(View). Al detectar la luz reflejada se enciende el foco reflector en el
sensor
Detectar la luz reflejada para ver colores
Conecte el sensor fotosensible al NXT.
Seleccione Ver [View] en la pantalla del NXT

55. Seleccione el icono de la luz reflejada. Seleccione el
puerto en el cual ha colocado el sensor
Coloque el sensor fotosensible cerca de los diferentes
colores a su alrededor y observe las diferentes lecturas.
Puede utilizar la tabla de colores en la página 80 de esta
guía o en la página 69 de la guía de montaje del NXT.