El documento describe los componentes del ciclo de la marcha, incluyendo las fases de apoyo y oscilación. La fase de apoyo constituye el 60% del ciclo y comprende 5 etapas como el contacto inicial del talón y la fase de impulso. La fase de oscilación comprende la flexión de rodilla y el balanceo de la pierna hacia adelante. Para caminar se requieren fuerzas como la rotación pélvica, la inclinación de la pelvis, y la flexión de rodilla para mantener el centro de gravedad sobre la