Este documento presenta una introducción al laboratorio de robótica en la Universidad de las Fuerzas Armadas. Describe las partes principales de los robots industriales KUKA KR5 arc y KR16, incluyendo sus características técnicas y campos de trabajo. Explica los procedimientos de seguridad para manipular los brazos robóticos y reconocer sus componentes de control. El objetivo es familiarizar a los estudiantes con estos robots y sus aplicaciones industriales.

1. UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE
EXTENSION LATACUNGA
INGENIERIA ELECTROMECÁNICA
OPTATIVA PROYECCIÓN PROFESIONAL
ROBÓTICA INDUSTRIAL
NIVEL: VII
“INTRODUCCION AL LABORATORIO DE ROBÓTICA”
ALUMNO:
MOREANO ABATA ALEX RUBÉN
DOCENTE:
ING. SYLVIA NATHALY REA
Latacunga – Ecuador
Noviembre 2016

2. 2
1. OBJETIVOS
1.1. OBJETIVO GENERAL
 Realizar una introducción en el laboratorio de Robótica
1.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Describir las partes principales del robot industrial KUKA
 Identificar los elementos de control del mismo
 Identificar las características técnicas más importantes de los brazos robóticos
KUKA
 Reconocer los principales accesorios del Robot KUKA
 Aplicar las reglas de seguridad al momento de manipular brazos robóticos
2. MARCO TEORICO
2.1 ROBOTS INDUSTRIALES
Los robots industriales en la actualidad son un elemento fundamental en algunas
industrias, estos son denominados robos industriales o manipuladores robóticos, que
cumplen funciones diversas en el campo de la industria, para ser más específicos los la
robótica industrial, o brazos robóticos están compuestos por las siguientes partes.
1. MANIPULADOR
En sí la parte física del brazo robótico que está conformado por elementos
mecánicos, una secuencia de elementos rígidos capaz de soportar esfuerzos
mecánicos denominados eslabones conectados entre sí por medio de juntas,
también conformado por sistemas eléctricos y electrónicos que permiten una
movilidad programada y requerida por el usuario.
Los brazos robóticos fueron creados inspirados en la movilidad de los brazos de
los seres humanos, pues así sus partes son exactamente a la de los brazos
humanos, a diferencia que es un sistema mecánico compuesto por diferentes
dispositivos que permiten su movilidad, a continuación se ilustra una figura en la
que se relaciona estos dos tipos de brazos
Ilustración 1. Semejanzas de Brazo Humano y Brazo Manipulador

3. 3
Ilustración 2. Ejes de Manipulador
2. UNIDAD DE CONTROL
El panel de control, puede ser desde un ordenador o un KCP, propio de los
robots KUKA
3. CABLEADO
El cableado se divide en dos partes, en la primera se encuentra la instalación de
potencia, y la otra que es la parte de control
4. UNIDAD DE PROGRAMACION
Para la unidad de programación, se lo realiza desde el ordenador
5. OTROS DISPOSITIVOS
En esta parte se centra en elementos adicionales que forman parte del robot,
como pueden ser rieles de transporte, mesas de trabajo, en fin dispositivos que
hacen que el manipulador tenga más facilidades y ventajas al momento de
realizar su trabajo.
2.2 KUKA ROBOTICS
KUKA ROBOTICS es una Empresa pioneras en cuanto a la automatización industrial y
robótica, es líder en la fabricación de robots de uso industrial a nivel mundial con una
gran cantidad de modelos robóticos diseñados especialmente para cada tipo de trabajo,
este es el caso de los brazos robóticos KR5 arc y el KR16 que poseen diferentes
funciones para realizar un trabajo de forma eficiente y óptima.
2.2.1 KR5 ARC
El brazo robótico KR5 ARC
 KUKA
 ROBOT
 5 (5 Kg de carga nominal en el extremo de sus brazos)
 ARC Diseñado especialmente para aplicaciones de Soldadura

4. 4
El KR5 arc, es un robot que ha sido diseñado especialmente para aplicaciones de
soldadura, debido a la constitución de sus partes especialmente en su mano, la cual está
constituido por materiales resistentes las altas temperaturas que se generan por el
proceso de soldadura, a diferencia de otros modelos, la parte con la que está constituida
la mano, o la muñeca son de materiales más livianos, en algunos casos plásticos muy
resistencias a las deformaciones mecánicas, pero no resistentes a las altas temperaturas,
es por tal motivo que cada modelo de brazo robótico cumple una función especifica
 CAMPO DE TRABAJO
El campo de trabajo refiere a las dimensiones en las que el robot tiene libre
movimiento, esto depende de las características que tiene cada uno, esto es de
acuerdo a las dimensiones de cada manipulador y la función destinado a
cumplir, este volumen de trabajo viene dado en el manual de operaciones
propias del robot
Ilustración 3. Campo de Trabajo/vista lateral KR5 arc
Ilustración 4. Campo de Trabajo/vista superior KR5 arc1
1
(KUKAmanual)

5. 5
Tabla 1. Campo de Trabajo KR5 arc2
 DATOS TECNICOS
Tabla 2. Datos técnicos KR5 arc3
2.2.2 KR16
El KR16 un brazo robótico de diferentes utilidades con respecto al KR5 arc, es un robot
que se utiliza en lo que se refiere a procesos CAD, pues es adaptable a una fresa que
hará el proceso de grabado en placas, en fin, sus características técnicas son muy
distintas al modelo anteriormente analizado
2
(KUKAmanual)
3
(KUKAmanual)

6. 6
 CAMPO DE TRABAJO
Ilustración 5. Campo de Trabajo KR16
 DATOS TECNICOS
Tabla 3. Datos Técnicos KR16
3. MATERIALES Y EQUIPOS
 Brazos Robóticos KUKA KR16 / KR5 arc.
 Manual de operación y seguridad
 Accesorios del brazo robótico KUKA KR5 arc.
4. PROCEDIMIENTO
1. Ingresar al laboratorio, con elementos de protección personal, como son: zapatos
industriales, mandil, tapones para oídos (opcional)
2. Ubicarse en el lugar de trabajo correctamente
3. Escuchar y analizar las indicaciones de seguridad dentro del laboratorio
4. Reconocimiento de cada una de las partes de los brazos robóticos
5. Análisis técnico de acuerdo al manual de operaciones

7. 7
6. Análisis e identificación del panel de control y sus partes principales
7. Reconocimiento del KCP (KUKA CONTROL PANEL)
8. Realizar la movilidad del manipulador mediante KCP de forma manual
9. Reconocimiento de los demás robots KUKA existentes en el laboratorio
5. ANALISIS Y RESULTADOS
Cada tipo de robot cumple una función específicamente para el que fue diseñado,
garantizando de esta manera eficiencia en el trabajo a realizar.
Los brazos robóticos pueden tener elementos adicionales para poder realizar de mejor
manera su trabajo, por ejemplo se puede añadir mesas de trabajo, rieles de transporte, en
fin.
El brazo robótico se asemeja al brazo humano cumpliendo así muchas funciones de
gran versatilidad en la industria
6. CONCLUSIONES
 Es importante obtener más información que nos ayude a tener más conocimiento
acerca del funcionamiento de los KUKA Robots
 El campo de trabajo del robot está delimitado con señalización para evitar
accidentes del operador
 Las partes principales que conforma los manipuladores cumplen con funciones
importantes, que siempre es necesario realizar las calibraciones correspondientes
 El KCP es un elemento de control, que permite manipular la movilidad y
funcionamiento del robot
7. RECOMENDACIONES
 Portar los elementos de seguridad personal en el laboratorio para evitar posibles
accidentes
 Leer el manual de operaciones ante una duda no aclarada
 Si los movimientos se los realiza de forma manual, realizarlas con las medidas
de seguridad correspondientes
 Es importante tener calibrado cada parte del manipulador para su correcto
funcionamiento y eficiencia en el trabajo realizado
8. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Archivos de Robótica, Disponible en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
arc, K. K. (s.f.).
KUKAmanualKR16. (s.f.).
Manual, K. (s.f.). KUKA Manual KR5 arc.