El documento describe los diferentes controladores para manipuladores robóticos, incluyendo controladores proporcionales, PD, PID en el espacio articular y el espacio XYZ. Explica que el controlador PID es más efectivo al disminuir errores en estado estacionario sin necesidad de compensar la gravedad, y que el control PID de posición en el espacio XYZ requiere menos torque para posicionarse en la referencia con las ganancias elegidas.

2. Novoa Oliveros Erland Fernando

4. DINAMICA

6. CONTROLADORES

7. CONTROLADORES Proporcional Este controlador es insuficiente, Necesitamos amortiguar las oscilaciones. ESPACIO ARTICULAR

8. CONTROLADORES PD & PD + G Giro de las articulaciones Torque empleado ESPACIO ARTICULAR

9. CONTROLADORES PID El controlador PID lo usamos para variar algunos parámetros dependiendo de nuestra aplicación, por ejemplo el tiempo de establecimiento (ts) tomando un criterio de 4% se puede notar que es menor. El integrador sirve para disminuir (tender a cero) los errores en estado estacionario por lo que q2 tiende a ser cero sin necesidad de compensar la gravedad como se observa en la Figura, los Torques necesarios para este controlador PID son similares a los del PD. ESPACIO ARTICULAR

10. CONTROLADORES PID DE POSICIÓN Modelo LaGrange Modelo SimMechanics ESPACIO XYZ

11. CONTROLADORES PID DE POSICIÓN ESPACIO XYZ

12. CONTROLADORES PID DE POSICIÓN Torques necesarios para posicionarse en la referencia Error xyz Con los valores de las ganancias elegidas la planta se controla adecuadamente y el tiempo de establecimiento aumenta, esto es prudente para disminuir los torques de actuación los cuales según se nota son siempre menores a 100N.m ESPACIO XYZ

13. CONTROLADORES Torque computado Esquema del C.T.C ESPACIO XYZ

14. CONTROLADORES Torque computado function y = fcn(u) y=zeros(4,1); y(1)=0.63*cos(u);%0.653 y(2)=0.63*sin(u); y(3)=0.002*cos(5*u)+0.305;%0.305 y(4)=0.1*u; ESPACIO XYZ

15. CONTROLADORES LUH WALKER function r=Trayectoria(t) r=zeros(3,3); R=0.62;%0.653 x=R*cos(t); y=R*sin(t); z=-0.01*t+0.305;%0.305 ESPACIO XYZ

16. CONTROLADORES function r=Trayectoria(t) r=zeros(3,3); R=0.62;%0.653 x=R*cos(t); y=R*sin(t); z=-0.01*t+0.305;%0.305 Error de trayectoria Torques necesarios para seguir la trayectoria ESPACIO XYZ

17. CONTROLADORES ESPACIO XYZ

18. CONTROLADORES ESPACIO XYZ