Este documento describe un proyecto de un seguidor de línea. Consiste en un robot que puede seguir una línea negra trazada sobre una superficie blanca usando sensores infrarrojos y motores controlados por un circuito electrónico. El circuito contiene sensores, un amplificador operacional, transistores y una fuente de alimentación que permiten que los motores se enciendan y apaguen según la detección de la línea por los sensores, haciendo que el robot siga el camino marcado. El documento explica el funcionamiento, componentes

1. ACTIVIDAD 12. PROYECTO ELECTRÓNICA BÁSICA
TECNOLOGÍA E INFORMÁTICA
DUVAN AGUILERA VARELA
VICTORHUGO BERNAL
MANUAL SEGUIDOR DE LINEA
Los seguidores de línea son robots muy sencillos, cuyo objetivo es seguir un
camino trazado mediante una línea negra generalmente marcada sobre
superficies blancas; estos circuitos son diseñados principalmente con
transistores trabajados en su zona de saturación, amplificadores operacionales
o microcontroladores y un numero determinado de sensores; dependiendo de la
complejidad del mismo.
COMPONENTES PRINCIPALES
Sensores: Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin;
pero por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores
infrarrojos (IR) como los Cny70 que contienen en el mismo encapsulado un LED
infrarrojo y un fototransistor.

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Transistor: Es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para producir
una señal de salida en respuesta a otra señal de entrada, sus terminales se
identifican como emisor base y colector. Cumple funciones
de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador.
Amplificador Operacional
Se trata de un dispositivo electrónico (normalmente se presenta como circuito
integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las
dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia)
Un comparador es un circuito electrónico, ya sea analógico o digital, capaz de
comparar dos señales de entrada y variar la salida en función de cuál es mayor
Resistencias: se le llama resistencia eléctrica a la igualdad de oposición que
tienen los electrones para desplazarse a través de un conductor. La unidad de
resistencia en el Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la

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letra griega omega (Ω), en honor al físico alemán George Ohm, quien descubrió
el principio que ahora lleva su nombre.
Diodos: son un componente electrónico de dos terminales que permite la
circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo sentido. Este término
generalmente se usa para referirse al diodo semiconductor, el más común en
la actualidad; consta de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos
terminales eléctricos. El diodo de vacío (que actualmente ya no se usa, excepto
para tecnologías de alta potencia) es un tubo de vacío con dos electrodos: una
lámina como ánodo, y un cátodo.

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Motores: pueden ser de diferentes tipos, motores de corriente continua, motor
paso a paso o servomotores, dependiendo del tamaño, peso, estructura entre
otros factores del robot.
Tarjeta de control: circuito principal que puede ser diseñado mediante
transistores, un amplificador operacional o un microcontroladores. Cuya función
es dirigir el funcionamiento del seguidor.

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Fuente de energía: Se utiliza pilas o batería para obtener la energía necesaria
para su funcionamiento. Es importante tener en cuenta que voltaje y la corriente
que necesitan los componentes del circuito (los sensores y los motores son los
de mayor consumo), para definir que tipo de batería se debe utilizar. Teniendo
en cuenta que a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.
Llantas: Deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia
a la pista, su tamaño depende de la estructura del robot y del torque de los
motores.
Rueda loca: es recomendable utilizar esta rueda en la parte trasera, ya que
permite mejor dirección del carro en las curvas.

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EXPLICACIÓN DE FUNCIONAMIENTO
En esta practica desarrollaremos un circuito sencillo que utiliza dos sensores que
se deben ubicar en la parte inferior de la estructura a 2 o 3 mm del suelo
aproximadamente y separados entre si teniendo en cuenta el grosor de la línea
negra de forma que cuando uno de los dos sensores detecte el color blanco, se
refleje la luz del led emisor y el fototransistor interno del cny70 baja su
resistencia interna entre colector y emisor con lo cual hace que el amplificador
operacional invierta la señal y pare un motor hasta que encuentre nuevamente
la línea negra; entonces se pondrá en marcha nuevamente y avanza en línea
recta. En este circuito el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el
sensor derecho sobre el motor izquierdo.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Para esta práctica es muy importante la estructura del robot, esta debe ser lo
mas liviana posible, debido a que de ella depende el perfecto funcionamiento del
sistema.
ALIMENTACION
SENSOR
A
CNY70
SENSOR
B
CNY70
CIRCUITO
INTEGRADO
COMPARADOR
LF 353 P
INTERFAZ
DE
POTENCIA
TRANSISTOR
2N 3906
INTERFAZ DE
POTENCIA
TRANSISTOR
2N 3906
MOTOR A
MOTOR B

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CIRCUITO
ENSAMBLE
Para el ensamble de esta plaqueta, se recomienda tener las herramientas
necesarias como lo son cautín, pinzas, cortafríos, soldadura y un lugar adecuado
para trabajar.

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Paso 1: Tomar un alambre delgado para unir los puntos que nos indican puentes
en la plaqueta, proceder a soldar y cortar las puntas restantes.
Paso 2: Tomar las resistencias y
Utilizando el código de colores hallar el valor de cada una y las ubicarlas en su
respectiva posición, proceder a soldar y cortar las puntas restantes.
Paso 3: Ubicar el diodo teniendo en cuenta la polaridad y proceder a soldar y
cortar las puntas restantes.
Paso 4: Ubicar la base de 8 pines teniendo en cuenta que su ranura concuerde
con la ranura de la plaqueta y proceder a soldar. Luego instale el circuito
integrado correctamente según lo indica su posición.

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Paso 5: Ubicar los transistores en la posición indicada y proceder a soldar y
cortar las puntas restantes.
Paso 6: Ubicar los potenciómetros y proceder a soldar y cortar las puntas
restantes.
Paso 7: organizar las cintas conectoras y proceder a soldar. Se sugiere pegar
los cables a la plaqueta usando silicona caliente.
Paso 8: Ubicar y soldar los leds teniendo en cuenta su polaridad en las cintas
correspondientes.

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Paso 9: Ubicar y soldar los sensores teniendo en cuenta la posición señalada a
continuación.
Paso 10: Ubicar y soldar los motores en las cintas correspondientes.

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Paso 11: Diseñar la estructura que tendrá el robot y ubicar la plaqueta en el
espacio destinado.
Paso 12: Puesta a prueba del robot sobre una superficie lisa con una línea negra
que delinea el camino a seguir.