1. MANUAL SEGUIDOR DE LINEA
Los seguidores de línea son robots muy sencillos, cuyo objetivo es seguir un
camino trazado mediante una línea negra generalmente marcada sobre
superficies blancas; estos circuitos son diseñados principalmente con
transistores trabajados en su zona de saturación, amplificadores operacionales
o microcontroladores y un numero determinado de sensores; dependiendo de la
complejidad del mismo.
COMPONENTES PRINCIPALES
Sensores: Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin;
pero por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores
infrarrojos (IR) como los Cny70 que contienen en el mismo encapsulado
un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: Pueden ser de diferentes tipos, motores de corriente
continua, motores paso a paso o servomotores, dependiendo del tamaño, peso,
estructura entre otros factores del robot.
Tarjeta de control: Circuito principal que puede ser diseñado mediante
transistores, un amplificador operacional o un microcontrolador. Cuya función
es dirigir el funcionamiento del seguidor.
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2. Fuente de energía: Se utiliza pilas o batería para obtener la energía necesaria
para su funcionamiento. Es importante tener en cuenta que voltaje y la corriente
que necesitan los componentes del circuito (los sensores y los motores son los
de mayor consumo), para definir que tipo de batería se debe utilizar. Teniendo
en cuenta que a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.
Llantas: Deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia
a la pista, su tamaño depende de la estructura del robot y del torque de los
motores.
Rueda loca: Es recomendable utilizar esta rueda en la parte trasera, ya que
permite mejor dirección del carro en las curvas.
EXPLICACIÓN DE FUNCIONAMIENTO
En esta practica desarrollaremos un circuito sencillo que utiliza dos sensores
que se deben ubicar en la parte inferior de la estructura a 2 o 3 ml del suelo
aproximadamente y separados entre si teniendo en cuenta el grosor de la línea
negra de forma que cuando uno de los dos sensores detecte el color blanco, se
refleje la luz del led emisor y el fototransistor interno del cny70 baja su
resistencia interna entre colector y emisor con lo cual hace que el amplificador
operacional invierta la señal y pare un motor hasta que encuentre nuevamente
la línea negra; entonces se pondrá en marcha nuevamente y avanza en línea
recta. En este circuito el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el
sensor derecho sobre el motor izquierdo.
Para esta practica es muy importante la estructura del robot, esta debe ser lo
mas liviana posible, debido a que de ella depende el perfecto funcionamiento
del circuito.
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3. ENSAMBLE
Para el ensamble de esta plaqueta, se recomienda tener las herramientas
necesarias como lo son cautín, pinzas, cortafríos, soldadura y un lugar
adecuado para trabajar.
Paso 1: Tomar un alambre delgado
para unir los puntos que nos indican
puentes en la plaqueta, proceder a
soldar y cortar las puntas restantes.
Paso 2: Tomar las resistencias y
Utilizando el código de colores hallar el
valor de cada una y las ubicarlas en su
respectiva posición, proceder a soldar y
cortar las puntas restantes.
Paso 3: Ubicar el diodo teniendo en
cuenta la polaridad y proceder a soldar
y cortar las puntas restantes.
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4. Paso 4: Ubicar la base de 8 pines
teniendo en cuenta que su ranura
concuerde con la ranura de la plaqueta y
proceder a soldar. Luego instale el
circuito integrado correctamente según lo
indica su posición.
Paso 5: Ubicar los transistores en la posición
indicada y proceder a soldar y cortar las puntas
restantes.
Paso 6: Ubicar los reóstatos y proceder a
soldar y cortar las puntas restantes.
Paso 7: organizar las cintas
conectoras y proceder a soldar. Se
sugiere pegar los cables a la
plaqueta usando silicona caliente.
Paso 8: Ubicar y soldar los leds teniendo en cuenta
su polaridad en las cintas correspondientes.
Paso 9: Ubicar y soldar los sensores teniendo en cuenta la posición señalada a
continuación.
Paso 10: Ubicar y soldar los motores en las cintas correspondientes.
Paso 11: Diseñar la estructura que tendrá el robot y ubicar la plaqueta en el
espacio destinado.
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