Este documento contiene instrucciones para realizar diversas actividades relacionadas con la robótica y la automatización industrial. Se piden investigaciones sobre temas como nanorobótica, sensores, control de motores paso a paso, entre otros. También se incluyen instrucciones para diseñar y programar robots con diferentes configuraciones articulares considerando conceptos de cinemática, dinámica y control.

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Instrucciones
1. Realiza una investigación en fuentes confiables sobre nanorobótica.
2. Basándote en la información investigada, elabora tu opinión acerca del efecto que tendrá la nanorobótica en la vida del ser humano.
3. Redacta un ensayo para explicarla. Envía la actividad a tu tutor, en formato de ensa
Instrucciones
1. Tomando en consideración información de fuentes confiables, realiza un diseño en el que representes un robot con configuración polar en el programa CAD que sepas utilizar.
2. Además del reporte, entrega este diseño en CD.
Instrucciones
Tomando en consideración información de fuentes confiables y del tema, realiza lo siguiente:
1. Investiga el funcionamiento de los servomotores paso a paso.
2. Investiga qué tipo de circuitos se utilizan para controlar su funcionamiento y explica cómo utilizarías uno para un robot.
3. Toma los datos de los motores que se encuentran en el almacén automatizado AS/RS de la celda de manufactura y de los controladores. Busca las fichas técnicas de ambos.
4. Realiza un tabla donde incluyas las características que necesitan ser compatibles entre actuador (motor) y controlador para el correcto funcionamiento del sistema. Investiga dos controladores comerciales de distinta marca que pudieran realizar el control de los servomotores de la celda.
Instrucciones
1. Investiga en fuentes confiables de Internet sobre tipos de sensores.
2. Realiza una visita a la celda de manufactura y revisa los distintos tipos de sensores utilizados en la estación de ensamble robotizado; experimenta de qué manera puedes activar cada uno de ellos,
3. Con los números de serie de los sensores descarga las hojas de datos y realiza un reporte de alcances, tipo de sensor y características principales
4. Escribe un juicio de valor acerca de cuáles son los más útiles en la robótica según distintas situaciones.
5. ¿De qué manera se podría utilizar el sistema de visión para mejorar el ensamble robotizado?
Envía la actividad a tu tutor, en formato de comentario.
Realiza los siguientes ejercicios considerando los conceptos vistos en el tema y consulta en fuentes confiables haciendo uso de la calculadora. Al finalizar debes comprobar los resultados numéricos utilizando elsoftware de MATLAB.
1. Teniendo el sistema de referencia { B } y un vector en ese sistema, BP=[2,2,1], obtén la ubicación de ese vector en { A }, si { B } está trasladado en dos unidades en el eje AY y está rotado 60° respecto al eje AZ.
2. Encuentra la matriz de transformación equivalente para una rotación con ángulos de Euler XYZ.

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3. Dada una matriz de transformación y AP=[1,5,1], encuentra BP.
4. Encuentra la matriz de transformación equivalente para una rotación con ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada en ZYX.
Instrucciones
1. Resuelve el modelo cinemático directo para el robot que se muestra en la imagen, primero sin MATLAB y luego usando MATLAB.
2. Debes de encontrar la matriz de transformación que relacione la cuarta articulación con la base, en términos de las variables articulares.
3. La articulación 3 es una articulación prismática. Envía la actividad a tu tutor, en formato de práctica de ejercicios. Ejercicio 8 Instrucciones Considerando los conceptos vistos en el tema así como investigación en Internet y fuentes confiables, desarrolla lo siguiente: Realiza una investigación sobre el algoritmo de Uicker para encontrar el modelo dinámico de robots y elabora un reporte que explique en qué consiste el algoritmo y cuáles son sus ventajas y desventajas. Envía la actividad a tu tutor en un reporte.
Instrucciones:
1. Utiliza fuentes confiables como las bases de datos de Biblioteca digital para investigar más acerca del control multiarticular de robots.
2. Realiza un cuadro sinóptico en el que compares el control monoarticular con el control multiarticular.
3. Muestra al menos cinco semejanzas y cinco diferencias.
Instrucciones:
1. Utiliza fuentes confiables como en las bases de datos de la Biblioteca digital para investigar acerca de distintos métodos para diseñar controladores a través del control de esfuerzos.
2. Realiza un cuadro sinóptico en el que menciones cada uno de esos métodos que encontraste.
3. En el cuadro sinóptico muestra los conceptos básicos y el tipo de ecuaciones que utilizan.
4. Señala las semejanzas y diferencias entre cada uno de esos métodos.

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Instrucciones:
1. Elabora un reporte acerca de cómo los procesos de manipulación en salas blancas han cambiado debido al uso de los robots en estos procesos, para ello consulta fuentes confiables como la Biblioteca Digital.
2. Para elaborarlo realiza antes una investigación acerca de cómo era la manera de trabajo en estos procesos antes de tener estas herramientas.
3. Contrasta el antes y el después de estos procesos, así como información del uso de robots en la preparación o procesado de alimentos.
nstrucciones:
1. Realiza una investigación en fuentes confiables como las bases de datos de Biblioteca digital, en donde obtengas información acerca de cuáles son los riesgos a los que se somete una persona cuando realiza un proceso de aplicación de pintura en la industria.
2. Elabora un reporte en el que muestres cómo la robótica puede eliminar estos riesgos.
3. Incluye información acerca de tres casos concretos en la industria donde se utilicen robots para aplicación de pintura y muestra específicamente qué robots utilizan y cuáles son sus características. Ejercicio 13 Instrucciones 1. Investiga en la Biblioteca digital o en alguna otra fuente confiable, acerca de un caso detallado en el que se haya utilizado la programación por guiado pasivo directo para programar un robot. 2. Realiza un resumen en el que incluyas información acerca de lo siguiente:  ¿Cuál era el problema de automatización que se deseaba solucionar?  ¿Qué tipo de robot se utilizó?  ¿Cómo se realizó o se realiza la programación?  ¿Qué resultados se obtuvieron?
Este proyecto se basará en un robot con seis articulaciones rotacionales.
Etapa inicial del proyecto
1. Haz una investigación en la Biblioteca Digital o en otras fuentes confiables, en la que encuentres al menos tres casos industriales o científicos en los que se haya utilizado un robot con esta configuración.
2. Reporta cada uno de los casos incluyendo información acerca de todos los tipos de sensores y actuadores que fueron necesarios para la solución del problema para el que se insertó el robot.
3. Reporta cuándo se empezaron a utilizar robots de este tipo y los cambios que han adquirido con el desarrollo de la robótica.
4. Menciona qué propiedades tienen los tipos de articulaciones de este robot.
5. Haz un diseño CAD en el que muestres los eslabones de este robot unidos por las articulaciones correspondientes.
6. Con las longitudes que escogiste para los eslabones en tu diseño CAD llena la tabla con los parámetros de Denavit-Hartenberg.

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7. Obtén la Matriz Jacobiana que relacione las velocidades articulares de las primeras dos articulaciones con las velocidades lineales y angulares de la segunda articulación.
Etapa final del proyecto
1. Explica en mínimo media cuartilla cómo realizarías un análisis del modelo dinámico utilizando la formulación de Lagrange-Euler.
2. Explica en mínimo una cuartilla, cómo realizarías el diseño de un controlador PD para este robot, si tuvieras disponible el modelo dinámico.
3. Explica cuáles consideraciones necesitarías tener, si utilizaras un controlador PID.
4. Elije una de las aplicaciones que encontraste en tu investigación en el avance del proyecto.
5. Menciona en mínimo media cuartilla, todas las consideraciones acerca de la herramienta y el tipo de actuadores y sensores que necesitarías para realizar una aplicación de ese tipo con tu robot.
6. Explica qué tipo de programación (en línea o fuera de línea) es la mejor para realizar tu aplicación y cómo la llevarías a cabo específicamente.
7. Desarrolla un programa en el robot de la celda de manufactura que se encuentra en tu campus. El programa deberá realizar la siguiente tarea:
a. Llevar de la mesa de ensamble materia prima a la maquina CNC.
b. Validar que la herramienta adecuada se encuentre en el brazo robótico.
c. Validar que el contenedor con la materia prima este en la posición adecuada en la mesa de ensamble robótico.
d. Llevar la materia prima a la prensa de la CNC, (se abrirá y cerrara la prensa según sea necesario).
e. Validar que la puerta automática de la CNC esté abierta.
f. Sacar al robot de la CNC y llevarlo a su posición HOME.
g. Cerrar la puerta automática de la CNC.
8. Utiliza la mayor cantidad de subrutinas, variables e instrucciones dentro de tu programa.
9. Realiza la demostración de tu programa con ayuda de tu profesor.
10. Agrega tu programa a la documentación del proyecto.