Tarea de contro Grupo 8, profe hemos tenido problemas para adjuntar el sonido a la presentacion, le enviare el archivo de sonido por separado.

1. Universidad Simon Bolívar Tarea de Sistemas de Control 2 Grupo # 8 Controladores Feedforward Paul Méndez #05-38533 Sergio Camacho #93-25090 Daniel Vitulli

2. Primera Parte: Construccion Diagramas de bloque a.

3. b.

4. c.

5. Segunda Parte (calculo y comparación de controlador maestro y esclavo en feedforward) : Para esta parte le aplicamos un step a la función de transferencia de la planta inicial sin perturbaciones. A partir de esta respuesta intentamos entonar un PID del tipo IMC, pero tras varios intentos no pudimos conseguir una respuesta aceptable, entonces procedimos a calcula un controlador feedforward ya que la función de transferencia de la perturbación es conocida (le aplicamos un step en t=50). Al introducir este controlador al sistema notamos una importante mejoría, ya que obtuvimos una disminución de cerca del 80 por ciento del sobrepico, pero aun seguía sin ser aceptable nuestra planta, así que recalculamos un controlador maestro en el lazo primario del tipo IMC también, y al introducir el mismo, logramos obtener una respuesta bastante favorable y aceptable tomando en cuenta que la perturbación era bastante grande. Para ambos controladores utilizamos un tiempo de estabilización de 20 seg. Es decir obtuvimos un Tc= 5 seg. A continuación presentamos las graficas obtenidas con su respectivo enunciado.

6. Las funciones de transferencia y los controladores calculados a partir de las graficas son los siguientes: Genfria(s)= [0.24*e^(-0.7967*s)] / (3.33*s + 1) Gper(s)= [0.5*e^(-s)] / [(s + 0.5)(s + 1)] Cimcv(s)= Maestro inicial= 0.24*(4.5*s + 1) / s FIG.1 FF(s)= [(-6.93*s – 2.08)*e^(-0.203*s)] / [(s^2 + 1.5*s + 0.5)] FIG.3 Cimcn(s)= Maestro Final= 0.2581*(6*s + 1) / s FIG.4

7. Respuesta de la planta con únicamente un controlador maestro calculado como IMC. (A pesar de que probamos de varias formas no pudimos disminuir considerablemente el sobrepico de esta salida) FIG. 1

8. Respuesta de la planta con la perturbación proporcionada por el enunciado con t=50 seg. (sin controladores de ningún tipo) FIG.2

9. Respuesta de la planta con un controlador PID en feedforward. Sin controlador maestro. FIG.3

10. Respuesta final con el controlador feedforward y el controlador maestro calculado por IMC. FIG.4