El documento describe dos tipos de compensadores para sistemas de control: compensadores en adelanto de fase y compensadores en atraso de fase. Explica el procedimiento de diseño para cada uno, incluyendo el ajuste de parámetros como la ganancia en continua, la frecuencia de cruce de ganancia y el margen de fase/ganancia. También incluye ejemplos numéricos para ilustrar el proceso de diseño de cada compensador.