Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil
1. JUAN DAVID NÚÑEZ LÓPEZJUAN DAVID NÚÑEZ LÓPEZ
Asesor:Asesor: HENRY O. SARMIENTO M.HENRY O. SARMIENTO M.
Control de posicionamiento de
un cuerpo esférico sobre una
plataforma móvil
5. ALCANCES
• Sistema Modelado y linealizado
• Representación del sistema en
F.T y en E.E
• Diseño de los Controladores
• Simulaciones
• Control del sistema real
35. CONCLUSIONES
• Modelamiento fue suficiente
• Al linealizar se reduce el rango de
operación
• Según simulación, ambos controles
son igual de eficientes (IE)
• Sistema estable con error en estado
estable de aprox. 8% y Sp del 15%
(Real)
36. CONCLUSIONES
• Mejor respuesta del sistema con 2,6
s en ts y 0,5% en Sp
• El servosistema tipo1, adecuado
para sistemas con integrador
• Al no tomar en cuenta en el
modelamiento los demás
elementos, las condiciones reales
cambiaron
37. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• Cupic, G. (2011). Implementacija nelinearnih algoritama upravljanja platformom sdva stupnja slobode,
(Implementación de un algoritmo para el control no lineal de una plataforma con dos grados de libertad).
Zagreb.
• Fabregas, E. (2013). Plataformas Interactivas de experimentación Virtual y Remota: Aplicaciones de Control y
Robótica. Madrid.
• Fernandez, A. (2013). Diseño e implementación de sistemas de control de tiempo real mediante herramientas de
generación automática de código. Final de Carrera, 1-8.
• Keshmiri, M., Jahromi, A., Mohebbi, A., Amoozgar, M., & Xie, W. F. (2012). Modeling and control of ball and
beam system using model based and non-model based control approaches. International Journal on smart
sensing and intelligent systems, 22.
• Nokhbeh, M., & Khashabi, D. (2011). Modelling and Control of Ball-Plate System (Modelamiento y control del
sistema bola-plato). Amirkabir.
• Obando, O., & Romero, H. (2010). Desarrollo de un sistema Ball and Beam, para implementar estrategias de
control mediante Labview. Bucaramanga.
• Ogata, K. (2003). Ingenieria de Control Moderna Cuarta Edición. Madrid: Pearson educación.
• Young, H., & Freedman, R. (2009). Física Universitaria XXII edición Vol 1. México: Pearson Educaión.
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