Este documento define los conceptos de eslabón, cadena cinemática y par cinemático. Un eslabón es un elemento que permite enlazar otros para formar una cadena. Los eslabones se clasifican según su número de nudos, movimiento, función y otros criterios. Un par cinemático une sólidos rígidos y permite ciertos movimientos. Las cadenas cinemáticas están formadas por eslabones unidos por pares, y pueden ser bloqueadas, desmodrómicas o libres.

2. Un eslabón es un elemento que, al enlazarse con otros, permite
constituir una cadena. Los eslabones suelen tener forma de curva
cerrada o de anillo. Por ejemplo: “Esta cadena es demasiado larga,
vamos a tener que quitarle algunos eslabones”, “Quiero una
cadena con eslabones resistentes para atar mi bicicleta y que no
me la puedan robar”, “El hombre logró romper un eslabón y así
pudo liberarse”
Definición de eslabones

3. Clasificación de los eslabones
Por el numero de nodos: son los puntos de unión con otros eslabones. El numero de
nodos de la su nombre al eslabón:
• Binarios: dos nodos, Terciarios: tres nodos, Cuaternarios: cuatro nodos, etc.
Según su movimiento:
• Manivela: eslabon que representa el eslabon rotativo.
• Corredera: eslabon que representa generalmente el movimiento de traslación.
• Biela: eslabon que representa el movimiento de plano general.
• Fijos
Según su función:
• Eslabones conductores: elemento que inicia el movimiento.
• Eslabones transductores: elemento que comunica el conductor con el conocido.
• Eslabones conducidos: elemento que recibe el movimiento del conductor.
• Fijos.

4. corredera
biela
manivela
conductor
Según el números de nodos
conducido
transductor

5. Pares Cinemáticos
Un par cinemático se puede considerar como la
unión entre sólidos rígidos que permiten ciertos
movimientos relativos y restringen otros.
Enlace entre dos miembros de un mecanismo
causado por el contacto directo entre ellos y que
puede ser puntual, según una recta o según una
superficie.

6. Tipos de pares cinemáticos
Existen muchos tipos distintos de pares cinemáticos, en función
de qué movimientos restringen y cuales permiten. Es habitual
clasificarlos en dos grandes grupos:
• Pares cinemáticos inferiores: aquellos que establecen una
unión entre los eslabones a través de una superficie.
• Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una
unión entre los eslabones a través de un contacto teórico
según una arista o un punto

7. La figura siguiente muestra algunos pares
cinemáticos de tipo inferior:
a) Par de revolución
b) Par prismático
c) Par helicoidal o de tornillo
d) Par cilíndrico
e) Par esférico
f) Par plano

8. Cadenas Cinemáticas
Es un conjunto de eslabones cinemáticos unidos por
paredes cinemáticos elementales; estos pares
elementales a través de cierres de forma, cierres de
fuerzas y cierres de cadena, limitan en su movilidad
relativa a los elementos de la cadena.

9. Tipos de cadenas cinemáticas
• Cadena Bloqueada:
Ocurre cuando no existe movimiento relativo entre sus
eslabones, (una cadena bloqueada se puede
considerar como un solo eslabon).
• Cadena Desmodrómica:
Es posible el movimiento relativo determinado entre sus
eslabone, o sea, que si uno de ellos se mantiene fijo y
otro se mueve, todos los puntos de los restantes
eslabones se moverán sobre ciertas líneas determinadas
y siempre sobre las mismas.
• Cadena libre:
Ocurre cuando los movimientos relativos de los
eslabones no están determinados, o sea, que si uno de
ellos se mantiene fijo y se repite el movimiento de otro,
los puntos de los restantes no siguen, en general, las
mismas trayectorias.
A, B y C son pares
1, 2 y 3 son eslabones
A, B, C y D son pares
1, 2, 3 y 4 son eslabones
1 = eslabon fijo
2', 3' y 4' es la nueva
posición del mecanismo
cuando el
eslabon 2 gira 20º hacia la
derecha.
A, B, C, D y E son pares
1, 2, 3, 4 y 5 son
eslabones
1 = eslabon fijo

10. Simbología de eslabones