El algoritmo de Denavit-Hartenberg asigna sistemas de coordenadas ortonormales a cada articulación de un robot para describir su geometría cinemática. Primero se numera cada articulación y se asigna un sistema de coordenadas a la base. Luego, se alinea cada sistema sucesivo a lo largo del eje de articulación y se calculan los parámetros geométricos que describen la posición y orientación relativa de cada par de sistemas de coordenadas adyacentes. Finalmente, se habrán determinado todos los parámetros

1. Algoritmo de Denavit Hartenberg
0. Numere las articulaciones desde 1 hasta n, comenzando con la base y terminando con la herramienta.
1. Asigne un sistema de coordenadas ortonormal derecho {0} a la base del robot, asegurándose que z

0 esté alin-
eado con el eje de la articulación 1. Haga k = 1.
2. Alínee z

k con el eje de la articulación k + 1.
3. Localice el origen de {k} en la intersección de z

k y de z

k-1. Si no se intersectan, use la intersección de z

k con
una normal común tanto a z

k como a z

k-1.
4. Seleccione x

k de manera que sea ortogonal tanto a z

k como a z

k-1. Si z

k y z

k-1 son paralelos, la flecha de x

k
debe apuntar hacia afuera desde z

k-1.
5. Seleccione y

k de manera que complete el sistema ortonormal derecho {k}.
6. Haga k = k + 1. Si k < n vaya al paso 2, sino continúe.
7. Establezca el origen del sistema {n} en la punta de la herramienta. Alínee de tal forma este sistema de manera
que pueda ser paralelo en algún momento a {n-1}. Haga k = 1.
8. Localice el punto bk en la intersección de x

k y z

k-1. Si no se intersectan, use el cruce de x

k con una normal
común entre x

k y z

k-1.
9. Calcule θk como el ángulo de rotación de x

k-1 a x

k medido alrededor de z

k-1.
10. Calcule dk como la distancia del origen de {k-1} al punto bk medido a lo largo de x

k-1.
11. Calcule ak como la distancia desde el punto bk al origen de {k} medido alrededor de x

k.
12. Calcule αk como el ángulo de rotación desde z

k-1 a z

k medido sobre x

k.
13. Haga k = k + 1. Si k ≤ n vaya al paso 8, sino, haga alto.