Este documento describe la creación de un robot con dos eslabones usando MATLAB. Primero se definen los parámetros de Denavit-Hartenberg para cada eslabón y se crean objetos de eslabón. Luego, estos objetos de eslabón se pasan a la función robot() para crear un objeto robot. A continuación, se resuelve el problema de cinemática directa para este robot de dos eslabones usando la función fkine(). Finalmente, se describe brevemente cómo resolver el problema de cinemática inversa usando la función ikine().