Este documento describe la construcción de un carro seguidor de línea negro mediante compuertas lógicas y circuitos electrónicos. Se utilizaron sensores, un regulador 7805, integrados 40106, 74LS32 y un driver L293B para controlar los motores y hacer que el carro siga la línea negra. El carro fue probado con éxito en una pista con fondo blanco y línea negra.

1. Universidad Politécnica
Salesiana
Facultad de Ingenierías
Sede Quito – Campus Sur
Ingeniería Electrónica
Carro Seguidor de Línea
Myriam Tipán
Vladimir Araujo
Omar Guerrero
Jonathan Herrera
5to Electrónica Grupo 1
Quito, 13 de Enero del 2012

2. Informe
Objetivo
Construir un seguidor de línea negra mediante compuertas básicas.
Marco Teórico
[1 ]Tomado de “COSAS DE MECATRÓNICA”
Un carro seguidor de línea se lo podría definir como la unión de varias tecnologías como lo son
mecánica, sensores y electrónica, con la correcta implementación de cada una.
REGULADOR 7805
Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una
batería superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje con su respectivo disipador.
Por el pin 1 entra el voltaje de la batería, el pin 2 va a 0V de la batería y por le pin3 obtenemos
5V.
CI 40106
El integrado 40106 que además de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante
la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta señal en una señal
digital pura.
Configuración del integrado 40106

3. CI 74LS32
El integrado 74ls32 es una compuerta OR de tecnología TTL tiene 8 entradas y 4 salidas.
Configuración del integrado74ls32
Driver Motor L293
El driver para motores L293B maneja señales de control como son los sensores y a
partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a través de un
puente H.
Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si es un 1 lógico
habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0 lógico inhabilita el canal evitando
que el motor gire.
Configuración del driver L293B

4. Motores
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele
utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se
necesitan dos motorreductores.
Materiales
Regulador 7805
CI 40106
CI 74LS32
Driver Motor L293
Motores
Fuente de alimentación
Resistencias 4.7Kohm, 220ohm
Diodos
Cables de conexión
Diagrama

5. Desarrollo
Construir el chasis
Armar el circuito
Ubicar los sensores a una distancia de 5 cm del piso
Alimentar el circuito (baterías)
Construir una pista con fondo blanco y la trayectoria con una línea negra
Comprobar el correcto funcionamiento del carro seguidor de línea.
Fotos
Fig1. Se Muestra la estructura del carrito donde se implementara el circuito
Fig2. En la Foto se muestra el armado de los sensores QR1114

6. Fig3. En el proto board se a implentado el circuito que controla el seguidor
Recomendaciones
Utilizar materiales no muy pesados para la construcción del carro seguidor de línea.
Utilizar llantas de caucho para que tenga una mejor adherencia a la pista.
Conclusiones
Para el ensamblaje del carro seguidor de línea se utilizó acrílico ya que es un material
resistente y capaz de soportar el peso del circuito, motores y las baterías.
Se utilizó el driver L293 para el control de los 2 motores a través de las señales de los
sensores.
Se utilizó una fuente de alimentación de 12V. para los motores, y con un regulador
7805 se alimentó a los integrados con 5V.
Al utilizar sensores QRD que tienen un filtro para la luz del día no nos tuvimos que
preocupar por las sombras que se generaban.
El sensor al ver el color negro avanza ya que el color negro para este caso es uno
lógico.
Bibliografía
http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53-carro-seguidor-de-linea
[1] “COSAS DE MECATRÓNICA”