Este documento describe un proyecto de un robot seguidor de línea realizado por estudiantes de ingeniería mecatrónica. El robot usa sensores infrarrojos y un circuito integrado para seguir una línea negra sobre un fondo blanco. Los estudiantes construyeron el robot con motores, ruedas, sensores y un circuito para demostrar sus habilidades y conocimientos en robótica móvil.

1. Seguidor de Línea

2. Proyecto Seguidor de Línea
Introducción:
Los alumnos del 3erciclo de la Universidad Nacional Federico Villareal pertenecientes a
la especialidad de IngenieríaMecatrónica presentan el proyecto del seguidor de línea,
el cual marca un avance en la robótica móvil,ya que es posible reunir diversas áreas
como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores.
Aquí se presente un robot móvil que sigue una línea negra con fondo blanco, su
mecanismo es sencillo y dinámico, está constituido por motores con sus respectivas
cajas reductoras, de las cuales se explicara más adelante para entender su
funcionamiento.
Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar nuestros conocimientos y mejorar
nuestras habilidades, demostrarnos a nosotros mismos que estamos capacitados para
realizar proyectos tan grandes como este.
Este proyecto fue creado mediante un circuito, el cual nos sirve para que sigua un
camino especifico, que nosotros indicaremos logrando así un buen funcionamiento.
Pero ante todo debemos saber que es un seguidor de línea.
¿Qué es un seguidor de línea?
 Los seguidores de línea son robots que cumplen con una única misión, seguir
una línea marcada en el suelo, normalmente línea negra sobre fondo blanco.
 Estos robots pueden variar desde los más básicos hasta los robots que superan
obstáculos, velocistas y que recorren laberintos, pero todos ellos, sin embrago,
recurren a una sistema dado por motores, ruedas, fuentes de energía, su
tarjeta de control y sobre todo de sensores.
 Un seguidor de línea es un robot móvil que sigue una trayectoria marcada con
una línea la cual debe diferenciarse del entorno.

3. Proyecto Seguidor de Línea
Materiales:
Para realizar este proyecto se utilizó los siguientes materiales.
 2 sensores CNY70.
 1 Circuito Integrado L293D.
 2 resistencias de 10k.
 2 resistencias de 330 ohm.
 2 motores con sus respectivas cajas reductoras.
 2 ruedas.
 Protoboard.
 chasis
Diagrama del seguidor:

4. Proyecto Seguidor de Línea
Funcionamiento:
Censado:
Los sensores CNY70, son sensores infrarrojos que tienen un emisor y un receptor los
cuales funcionan dependiendo de la luz reflejada por el piso, teniendo en cuenta que
el color negro absorbe las longitudes de onda, por lo tanto decimos que no la refleja,
mientras el color blanco las refleja todas, haciendo una diferencia de voltaje generada
por el receptor que se activara o desactivara dependiendo del color de la superficie en
la que se refleje.

5. Proyecto Seguidor de Línea
Circuito:
La base de nuestro circuito es el integrado L293D, este consta de cuatro circuitos para
manejar cargas de potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas.
En nuestro caso maneja nuestro sistema móvil del seguidor de línea conectado a
nuestros sensores los cuales van a decidir cuál es la entrada a nuestro integrado, y este
devolverá la salida, la cual va ser la dirección y freno del giro.
Motores:
Los motores DC generan revoluciones muy aceleradas, pero sin potencia, por lo tanto la
utilización de cajas reductoras es muy necesaria, ya que estas, nos van a aumentar la potencia
y disminuir el número de revoluciones esto para evitar que nuestro seguidor de línea se salga
del camino, aumentando su eficiencia, también hará que supere la fricción del piso y por lo
tanto pueda avanzar por el camino.

6. Proyecto Seguidor de Línea
Armado:
Siguiendo nuestro diagrama, procedemos con el armado de este por medio de nuestro
protoboard, teniendo en cuenta que cada colocación debe ser precisa para evitar
cualquier problema con el proyecto.
Para colocar los sensores, hicimos una extensión con cable estañado y nuestro chasis
es el mismo protoboard.
Los sensores son colocados en el extremo inferior de este protoboard separados a
cierta distancia la cual debe ser casi la misma medida del ancho de la línea negra.
Como vieron el armado es sencillo.
Algunas imágenes del armado del seguidor de línea.

7. Proyecto Seguidor de Línea

8. Proyecto Seguidor de Línea